家ハウスプロジェクトカメラ付きDIYドローン。自分の手でクアッドコプターを組み立てる方法

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カメラ付きDIYドローン。自分の手でクアッドコプターを組み立てる方法

まず、正方形のサイズを選択した後、壁紙に絵をスケッチし始めました。

ちなみに、これが初めてのドローンであり、どの方向に開発するかわからないため、サイズ45 - ユニバーサルを選択しました。

家にあるグラスファイバーをすべて集めたので、光線が挟まれるようにする 2 つの同一のベースを切り出し始めました。

梁を作るための材料は、10×10mmの正方形のアルミニウムでした。

プレビュー版...
ベース間の梁をネジとナットで固定しました（他に何も考えられませんでした）

次へ移りましょう...
脚とシャーシもグラスファイバーで作られていました。スケッチを描いた後、ブランクを切り始めました

それから私はドライバーを拷問し始めました

すべてにもかかわらず、ドローンはまだ自分の足で立っていた）

そして今 - 計量。装備を何も含まないフレームの重量は 263 グラムでした。これくらいなら許容範囲の重さだと思うのですが、どうでしょうか？

フレームが組み立てられたので、コンポーネントの取り付けを開始できます。
私はこれらのモーターとレギュレーターを選択しました。
Simonk 20A ESC が付いている EMAX XA2212 820KV 980KV 1400KV モーター
製品 http://www.site/ru/product/1669970/ Brain、誰もが知っている cc3d
CC3D フライトコントローラー
製品 http://www.site/ru/product/1531419/バッテリー：
リチウムポリマーバッテリー ZIPPY Flightmax 3000mAh 3S1P 20C
製品 http://www.site/ru/product/8851/
標準十字のモーターはボルトとナットでビームに取り付けられました

モーターが取り付けられています。レギュレーターを絶縁テープで貼り付け、ラジエーターをビームに貼り付けました。

次に、配電盤をグラスファイバープレートの間に配置しました。

必要なすべてのワイヤー（レギュレーター、サイドライト).
完璧主義者は見ないでください）））

機能を確認してみたところ…

分電盤を設置したら、頭脳の設置を始めました。両面テープで丁寧に貼り付けました。

受信機でも同じことをしました

バッテリーはクワッドの底部ベースのベルクロを使用して固定されます。

それだけです！クアッドコプターの飛行重量は 993 グラムです。フライトコントローラーをフラッシュした後、最初のテストのために外に出ました。

2.50分からのフライトビデオをご覧ください。

クアッドコプターは 2016 年の夏の終わりに作られ、現在は 2017 年の初めです。この期間中、クアッドコプターは十分な時間を空で過ごしました。現時点では、ヘリコプターは無傷で、一度も墜落はありませんでしたが、機内にカメラを設置するために少し近代化しました。将来的には、fpv を飛ばす方法を学びたいです。今、私はゆっくりと Fpv システム、ビデオ送信機を組み立て始めています。受信機はすでに注文しました））

上記を読んでくれた皆さんに感謝します。質問、アドバイス、提案がある場合は、コメントに書き込んでください。以下は、クアッドコプターに取り付けられたカメラとクアッドコプター自体で撮影された写真です。

紫外線あり。アレクセイ

ドローンの作成を開始する前に、クアッドコプターと飛行機のどちらの飛行モデルをベースにするかの選択がありました。私はこれまでヘリコプターで十分遊んできたので、ヘリコプターの主な欠点は知っています。ほとんどの場合、飛行時間は 10 ～ 20 分です。私個人としては、これは非常に小さなことなので、飛行機をベースに使用することにしました。

私は飛行機として Bixler 2 を選択しました。これには多くの利点があります。

破壊不可能性
翼幅(1.5m)

あとは自動操縦次第です。「頭脳」は、必要なセンサーが配置されている NAVIO ボードを備えた Raspberry PI B+ です。

GPS\GNSS
加速度計、ジャイロスコープ、磁力計
高度計算用の圧力センサー
4チャンネルADC
16チャンネルPWMジェネレーター
FRAM、不揮発性メモリ
RGB LED
PPM入力

おそらく多くの人が聞いたことがあるでしょうし、ArduPlaneを試したことがある人もいるでしょう。これは、ヘリコプター/飛行機/ローバー用のオープンソース自動操縦プロジェクトです。幸いなことに、NAVIO ボードを開発した EMLID チームは ArduPlane を Raspberry PI に移植しました。したがって、必要なのは、リポジトリのクローンを作成して、Malinka 上で全体をコンパイルし、自動操縦を飛行機に接続することだけです。そして出発です。

自動操縦装置を航空機に取り付けます。

ここで問題に遭遇しました。スペースがほとんどなかったため、飛行機に付属していた標準的なコックピットを放棄し、空のコカ・コーラのボトルから新しいコックピットを作り、銀色に塗装しなければなりませんでした。標準のものよりもはるかに見栄えが良いことがわかりました。

正直に言うと、最初はすべてがうまくいきませんでした。飛行機を打ち上げることができるのは週末だけで、天気も必ずしも良いとは限らなかったので、飛行機を準備してから最初の打ち上げが成功するまでは1か月半かかりました。

私は安定化モードで飛行しました。コントロールパネルのレバーを動かさなければ、飛行機は水平になり、直線的に飛行します。次の段階は、事前に計画されたルートで GPS ポイントを使用するフライトです。

さて、おそらく誰かがこの銘柄の価格に興味を持つでしょう。それで：

Bixler 2 — $90 (リモコンなし、私はリモコンを持っていました)
バッテリー 2600mAh – $50
Raspberry Pi B+ (SD カード) - 45 ドル
ナビオ — $149

キット全体で合計 334 ドルになり、すぐに飛行できるようになりました。高価だと言う人もいるでしょうが、おそらくその通りでしょう。しかし、私は 3G モデムに接続して、インターネットがカバーできる場所ならどこでも飛行コースを変更できる空飛ぶ Linux を持っていることを考えると、これは無駄ではないと信じています。

無人航空機 (ドローン) はハイテクで高価な機器です。しかし、アマチュアレベルの「ドローン」はかなり手頃な価格のようです。近年、手作りを含む小型ドローンが一般の人々の間で急速に人気を集めているのは偶然ではありません。新しい、いわゆる FPV (First Person View) テクノロジー、つまり一人称視点は、誰にでもユニークな飛行体験を提供します。ラジコン飛行機のモデリングは、若者社会の間で常に需要があります。ドローンの出現はこの需要に拍車をかけるだけであり、既製の空飛ぶ車を購入するか、ドローンを組み立てれば簡単に満たされます。自分の手で.

クアッドコプター (ドローン) は、最も人気のある航空機モデリングプロジェクトの 1 つである無人航空機の設計です。

UAV を入手する最も簡単な方法は、クアッドコプター (ドローン) を購入することです。市場 (インターネットを含む) がこの機会を自由に提供しているからです。

ただし、より大きな関心と目的のためにより良い理解– ドローンとは何ですか? たとえば、既製の部品のセットを使ってクアッドコプターを自分の手で組み立てる方がより実用的で経済的です。より本格的なオプションは、最小限の既製コンポーネントを使用してクアッドコプター (ドローン) を最初から組み立てることです。

クアッドコプター（ドローン）の組み立てに必要なもの

自分でドローンを組み立て始める前に、クアッドコプター (ドローン) を作成するためのコンポーネントを決定する必要があります。したがって、(ドローン) を構成する基本コンポーネントのリストを見てみましょう。

クアッドコプターのフレーム

ドローン (クアッドコプター) のフレームは、さまざまな材料を使用して構築できます。

金属、
プラスチック、
木製。

選択が当たった場合木製フレームドローン（技術的に最も単純なもの）を使用するには、厚さ約2.5〜3.0 cm、長さ60〜70 cmの木の板が必要です。

ボードは、長さ 60 cm、幅 3 cm の 2 つの板を得るように切断されます。これら 2 つの板は、クアッドコプターの将来の四分円の構造になります。

ドローンのフレーム構造は、2 枚の木の板を「X」フレーム係数で交差させるだけで構築されます。得られたフレームは、中央部分の長方形の部分（ステッチ）で補強されています。長方形のサイズは6×15cm、厚さ2mmです。素材も木製です。

DIY 組み立てのほとんどの場合に使用される、古典的なクアッドコプター (ドローン) フレーム構成。オプションはモーターとコントローラーが取り付けられた状態で示されています

クアッドコプター (ドローン) フレームの記載以外の寸法は除外されませんが、プロポーションを維持することを忘れてはなりません。フレームパーツの接合は通常釘と接着剤で行われます。

木の代わりに、同じサイズの金属またはプラスチックを使用することができます。ただし、板の接続方法は異なります。

以下は、市場で入手可能な既製のカーボンクアッドコプターフレーム (ドローン) のリストです。

LHI 220-RX FPV
レディートスキー FPV
iFlight XL5
RipaFire F450 4 軸
ウスマイルXスタイル
レディートスキー S500

モーター、ESCモジュール、プロペラ

古典的なクアッドコプター (ドローン) を作成するには、4 つのエンジンが必要です。したがって、オクトコプターのプロジェクトが考えられた場合、8 基のエンジンが必要になります。

クアッドコプター (ドローン) モータープロペラを製造するためのオプションの 1 つ。構造の小さな寸法を考慮して、選択された材料は硬質プラスチックです。

ロシア語で ESCモジュール（電子スピードコントローラー）クアッドコプターはスピードコントローラーと呼ばれます。これは、電気モーターと同様に無人航空機の重要な部品です。

ESC モジュールは、ドローンのモーターに電力を正しく伝達する役割を果たします。クアッドコプターモジュールの数は電気モーターの数に対応します。

Emax RS2205 2600KV ブラシレスモーター
DLFPV DL2205 2300KV ブラシレスモーター
Gemfan GT2205 2650KV ブラシレスモーター
HOBBYMATE クアッドコプターモーターコンボ

35A ESC BlHeli32 32bit DSHOT1200
Thriverline サンライズ ESC 20A BLHeli-S

9 インチの金属製プロペラを購入できます。これらの製品は、手頃な価格市場で自由に入手できます。

金属構造は耐久性があり、飛行中に高負荷がかかっても曲がることはありません。ただし、より高いネジの性能を得るには、最良の選択肢カーボンプロペラ。たとえば、次のようなものがあります。

BTG クイックリリースカーボンファイバー強化プロペラ
パフォーマンス 1245 ブラックプロペラ MR シリーズ
YooTek 4 ペア折りたたみ式クイックリリースプロペラ
Myshine 9450 自動締め付けプロペラプロップ
Jrelecs 2 ペアカーボンファイバープロペラ

電子機器および電源モジュール

ドローン (クワッドコプター) 用の電子機器セットは、伝統的にフライトコントローラーとワイヤレスシステム管理。ほとんどの電源モジュールには次の機能が装備されているため、これには電源モジュールも含まれます。電子システムバッテリーの監視。

バッテリーの充電状態は飛行の重要な側面です。たとえば水上飛行中にバッテリーが放電した場合、デバイスに何が起こるかを想像するのは困難です。

フライトコントローラーは、風の方向や強さ、その他多くのパラメーターに関するデータを処理することにより、クアッドコプターの飛行の安定性を維持します。

STM32F103C8T6 チップ上のフライトコントローラー: 1、2 — ツイーター (+; -); 3 - 流れ。 4 - RCCI。 5 - 本体。 6 - 5 ボルト。 7 - バッテリー。 8、9 - UART TX、RX。 10 — ストリップインジケーター。 11、12、13、14 - モーター。 15 — PPM

コントローラには、通常、いわゆる「ファームウェア」、つまりAVRマイクロコントローラと同様のチップの基本情報が記録されるメモリチップが装備されています。

フライトコントローラーは既製品を購入することもできますが、自分で回路を組み立てることも可能です。確かに、2 番目のオプションでは、電子エンジニアのスキルと適切なスキルが必要です。したがって、既製のソリューションを使用する方が簡単です。たとえば、次のいずれかです。

ArduPilot– 無人航空機用に設計された高品質コントローラー (高価)。ファームウェアは、完全に自動化された飛行モードの存在によって区別されます。このシステムは高い技術的特徴を備えています。

オープンパイロット CC3D– デジタルモーションプロセッサをベースにしたシステムで、飛行管理センサーのファミリー全体が装備されています。 3次元加速度計とジャイロスコープが含まれています。プロジェクトの構成とインストールは非常に簡単です。ユーザーマニュアルがあります。

NAZE32– これもかなり柔軟で強力なシステムですが、構成の点ではやや複雑に思えます。先進のファームウェアプログラムを搭載。

KK2– 人気のあるソリューションの 1 つで、コントローラーが比較的安価で LCD ディスプレイを備えているため、初心者によく選ばれます。回路の基礎となっているのは、最新の改良版の 1 つである AVR マイクロコントローラーです。この回路は、MPU6050 センサーの接続を提供します。ただし、セットアップは手動のみです。

ワイヤレスシステムリモコン無線信号の送信機と受信機で構成されます。遠隔制御システムは飛行を制御するだけでなく、ドローンに搭載された機体の位置も制御します。

LCD ディスプレイ経由で監視できる無線信号送信機の古典的なバリエーションのドローン (クアッドコプター) コントロールパネル

ここでは、原則として、それらは排他的に使用されます既製のソリューション。たとえば、以下のリストにあるリモートコントロールシステムのいずれかです。

フタバ 10JH 10 チャンネルヘリ T-FHSS コンピュータ無線システム
Turnigy 9xr PRO ラジコンシステム
Spektrum DX8 無線送信機
YKS FlySky FS-i6 2.4GHz 6チャンネルプロポシステム

DIY ドローン (クアッドコプター) 組み立て

作成したフレームに電動モーターを取り付けます。他にオプションがない場合は、モーターの位置を計算し、フレームに取り付け穴を開ける必要がある場合があります。

この機械的スキームに従って、クアッドコプター (ドローン) のフレームに電気モーターを取り付けることが推奨されます。確かに、固定の多くはフレームの素材に依存します

続いてスピードコントローラーの取り付けです。従来、これらのモジュールはフレームの底面に取り付けられていました。スピードコントローラーはリボンケーブルを介してモーターに直接接続されます。

次に、着陸モジュールがフレームに追加されます。これは、ドローンの「ソフト」着陸を組織するために設計された構造の一部です。これの実行構造要素硬い地面に着地するときの衝撃を緩和する必要があります。様々なデザインが可能です。

次のステップは、フライトコントローラーをインストールすることです。このモジュールの場所は重要ではありません。重要なことは、電子機器の保護と中断のない動作を確保することです。

ドローンフライトコントローラーは、付属の回路に従ってリモートコントロールモジュール (受信機) と電子モーター速度制御ボードに接続されます。すべての接続は信頼性の高いコネクタを使用して行われ、最も重要なポイントは錫はんだ上に「配置」されています。

原則として本体の組み立てはここで完了です。しかし、急いでドローンを本体で覆う必要はありません。特別なソフトウェア OpenPilot GCS (CC3D および GCS) を使用して、クアッドコプターのセンサーやその他のコンポーネントなど、すべてのシステムをテストする必要があります。確かに、プログラムのリリースはかなり古いため、新しい開発ではサポートされていない可能性があります。

テスト後組み立てられた装置– 無人クアッドコプターは飛行する準備ができています。将来的には、ビデオカメラやその他の機能を拡張するデバイスを搭載して、ドローンを簡単にアップグレードできます。

アマチュアのヘリコプターパイロットが自分の手でクアッドコプターを組み立てる方法を考える理由はさまざまです。たとえば、価格に満足できない人、ジンバルには搭載されていない独自のカメラを取り付けたい人、レース専用の構成を入手したい人などです。他に何があるかは決してわかりません。

最近のユーザーは、上記の質問に対する包括的な回答をフォームで受け取ることを好みます。段階的な推奨事項。そして、それをビデオ形式で見る機会が与えられればさらに良いでしょう。多くの場合、図や説明書では、組み立て時に重要な部品がすべて完全には開示されていないためです。

自分の手でクアッドコプターを作る方法を理解するために、全体像を見て、組み立ての各段階で、すでにどれだけの作業が完了し、どれだけの作業がまだ残っているかを理解しましょう。する。これにより、プロセスを継続して完了することが容易になります。これは、初心者のデザイナーが残りの作業量を理解していないために途中で諦めてしまうことがよくあるためです。

したがって、最初に、自分の手でクアッドコプターを組み立てるためのキットに含める必要がある航空機のすべての主要コンポーネントを覚えてみましょう。もちろん、最初に頭に浮かぶのは、他のすべての機器や電子機器が配置されるドローンの本体です。

ケースを最初から組み立てるのはまったく難しいことではありません。たとえば、従来のクアッドコプターの本体が何でできているかを見てみると、メーカーが材料としてプラスチックを使用していることがわかります。プラスチックは最も汎用性が高く、適切な材料あらゆるドローンの本体とビームの組み立てに使用します。

軽量なので、バッテリーの充電を長期間維持できます。もちろん、プラスチックが最も優れているとは言えません。信頼できる手段緊急落下時のマルチコプターの損傷を防ぐため。しかし、一般的に考えてみると、たとえ強い材料で作られた大きな飛行機であっても、粉々に砕け散ります。したがって、軽量プラスチックにはそれほど要求しません。その主な役割は、まず飛行中に電子機器や付属品をケース内にしっかりと固定することです。

この材料からビームや車体要素を作成する機会がなく、他の無人車両からの予備のパイプやビームもない場合は、通常の合板に注意を払うことをお勧めします。もちろん、このような重い構造物を持ち上げることができるモーターやモーターはないため、固体ファイバーボードシートを選択すべきではありません。あなたのケースに合った軽量のオプションを探してください。

合板も、穴をいくつでも開けて改善できるので便利です。空力特性ヘリコプターに使用するだけでなく、さまざまなヘリコプターブロックを挿入するために使用します。それらは、モーターとプロペラの同じブロック、ワイヤーと着陸装置の留め具、電子基板、バッテリー、ビデオカメラのコンパートメントである可能性があります。

この後、完成したケースに電子基板とプリント基板を取り付けることを検討する必要があります。これにより、デバイスを中央から組み立てるかのように組み立てることができます。そのような場合には、ストーブの上で踊りましょうとよく言われます。つまり、クアッドコプターにある最も重要なものからです。

ワイヤーとモーターが完全に取り付けられるように、各ビームに特別なマーキングを行う必要があります。組み立てたデバイスがどれだけスムーズにバランスよく飛行できるかは、これにかかっています。数ミリメートルの誤差により、飛行中にドローンが大きく回転したり傾いたりする可能性があります。モーターを取り付ける前に、正確な測定を行い、何度も再確認してください。

最後に、ドローンのすべてのコンポーネント間の接続を確立するだけです。配線の形でコンポーネント間に接続を描画します。一般的な推奨事項接続を確立する方法については、以下をお読みください。ここで、ドローンの予備組み立てが終了することを付け加えておきます。残っているのは、地上と空で多くのテストを行って、すべてが正しく行われたことを確認することだけであり、間違いがあった場合には、間違いなく修正され、調整が行われることを信じてください。

次に、ヘリコプターに搭載すべき重要なコンポーネントについて説明します。これにより、実際にどこで空気の「家」を構築し始める必要があるか、またどの重要な部品が役立つかを知ることができます。これを終えると、「クアッドコプターを自分で自宅で組み立てる方法」などの疑問はもうなくなるでしょう。結局のところ、それはそれほど難しいことではありません。最も重要なことは、ドローンの構造と飛行原理を知ることです。

クアドレットとは何ですか?

まだ詳しくない人のために説明すると、これは構造、プラットフォーム、構造、航空機、（プラットフォームについて話している場合）送信機によって制御される方が便利です。同じプロペラの数のエンジンを 4 つ搭載しています。このような航空機のアセンブリには、必然的に飛行用マルチエンジンプラットフォームが含まれます。

ドローンが離陸すると、水平姿勢になります。ヘリコプターのように、地表上で長時間ホバリングすることができます。異なる高さ。いろいろな方向に飛んでいきます。以前は、ヘリコプターは機首の方向にしか飛行できませんでした。近年では、飛行中のドローンが機首をその方向に向けることなく、4方向のいずれかに鋭く飛行できるヘッドレスタイプの模型も作り始めた。

ヘリコプターは上昇および下降することができますが、常に地面に対して水平を保ちます。特別な装置が取り付けられている場合、場合によっては自動操縦モードで飛行することもできます。ほとんどの航空愛好家は、まず第一に、現時点では航空写真に集中するためにそのような機会を利用しており、曲技飛行のスキルを世界に披露することはしません。

ドローンの一般的な動作原理

前に述べたように、システムはマルチローターです。これらの同じローターは、反対方向に強力な斜め回転を生み出します。ローターには、3 つまたは 6 つのジャイロスコープ (後者の数はコプターの構成によって異なります) から情報を収集し、それをローターに送信する、いわゆるマネージャーがあります。

ジャイロスコープは、飛行中にデバイスの位置を自動的に決定し、3 つの平面すべてに固定するために作成されました。同時に、加速度計はヘリコプターが理想的な水平位置にあることを確認します。クアッドコプターを一定の高さに固定するために、飛行システムには気圧計が装備されています。

このため、4 つのプロペラがすべて均等に回転すると、ヘリコプターは動きます。 1 つまたは別のモーターのペアの回転速度を変更した結果、最も弱い回転プロペラに向かってコプターが傾き (「ロール」とも呼ばれます)、ドローンは水平に飛行します。

ほとんどの場合、ローターは厳密に 4 つありますが、ローターが 6 つ、あるいは 8 つあるコプターも時々見かけられます。これが、それらがマルチコプターと呼ばれる理由であり、「クアッドコプター」という言葉は、マルチコプタードローンの最後の 2 つの代表にはもはや関連性がありません。

簡単なドローンの組み立て手順

独自のクワッドを組み立てるときに最初に頭に浮かぶのは、もちろんフレームです。この要素には複雑なことは何もありません。その根拠として、それは行われます通常の合板サイズ15 平方センチメートル。ビームは、フレームの対角線のマークに沿ってネジを使用して調整します。ビームの長さは、ヘリコプターの中心から 30 センチメートルである必要があります。ビームは 25 cm で、エンジン自体用の穴はボディの作成の最後に確保され、最初にエンジン用のマーキングが行われます。

そして、アセンブリ自体にとって役立つものは次のとおりです。

Turnigy 9 テクノロジー。
操作盤;
Turnigy 用バッテリー;
電源バッテリー。
ブレード;
各種充電器。

組み立てを始めましょう

まずは制御基板を取り付けます。同時に、できるだけプラットフォームの中心近くに配置します。最初から、必要な、そして最も重要なことである正確な測定を行ってください。この場合、飛行中にデバイスが左右に流れることはありません。ビームを基板にねじ込むには、十分な長さのタッピングねじを使用してください。アルミニウムのストリップは、スキー板を着地させたり、バッテリーを保持したりするのに適しています。

受信機をボードの近くに設置します。受信機を取り付けるには、強力な瞬間接着剤を使用できます。受信チャンネルの目的が制御基板のチャンネルと同じ場合は、2 本の 3 線ケーブルを使用して接続する簡易バージョンも可能です。これを念頭に置いてください。

エンジンの取り付け

挿入する前に、光線の正確なマーキングを作成し、エンジン自体用の穴を開ける必要があります。エッジから回転軸までの距離が等しいことを確認してください。少なくとも可能な限り。エンジンを取り付ける際、底部からシャフトテールが出るので専用の穴を開ける必要があります。

固定用の穴を開ける場合は、正方形の幅全体を貫通するようにドリルで穴を開けます。そうすれば、シャフトがこの正方形の端に引っ掛かるかどうかがすぐにわかります。

配線

アダプターを使用して、4 本の電源線を並列接続します。バッテリーが 4 本のワイヤーすべてに接続される場所では、取り外し可能な接続を使用する必要があります。他の場所でははんだ付けが必要になります。次に、すべての部品を熱収縮させて、強い振動時（ヘリコプタの飛行中）に何も飛び出したり外れたりしないようにします。

次に、制御基板を操作し、ドライバーのワイヤーを接続しましょう。原則として、この操作の後、小さなチェックを実行して、テスト中に明らかになった問題を取り除くことができます。

クアッドコプターを自分で組み立てる 2 番目の方法

初めての航空機をどのように組み立てるかに関係なく、覚えておく必要があることが 1 つあります。それは、ドローンを組み立てるための部品にお金を惜しまないことです。この場合に限り、かなりの確率で、結果は高品質になり、軽微な不正確さやエラーは許容されます。

2 番目の方法でクアッドコプターを組み立てるときは、次のことを考慮します。ステップバイステップオプション Arduino Mega、Mega-Pirate ファームウェアを使用したアセンブリ。

組み立てには何が必要ですか? モーターは5個（予備1個を含む）。また、刃を 2 セット購入してください。1 つは使用用、もう 1 つは予備用です。通常のネジが 2 つと逆回転のネジが 2 つ必要であることを思い出してください。スピードコントローラー。少なくとも 4 つと、少なくとも同数の予備が必要です。

ヘリコプターに負担をかけないように、このようなドローンには小さなバッテリーを使用することをお勧めします。

軽くて小さいものを複数個使用するのがおすすめです。はい、ドローンの飛行時間は短くなります。ライフサイクルこのようなミニバッテリーですが、同時に飛行はより安定します。また、バッテリーの交換作業にはそれほど時間はかかりません。

クアッドコプターのフレームは軽量であると同時に耐久性がある必要があります。最初のケースで説明したフレームを思い出してください自己集合。したがって、そのようなフレームはこのオプションに非常に適しています。から電子充填必要なもの: オールインワンボード、加速度計、バッテリー、マイクロコントローラー、ジャイロスコープ、および多数のボルト、ネジ、ワイヤー、さまざまな種類スクリードはんだごてやドリルも忘れないでください。

必要なものがすべて揃っていることを確認したら、安全に組み立てを開始できます。組み立てプロセスは、上記の最初の方法を使用して繰り返すことができます。最も重要なことは、ビームの両端からフレームの中心までの距離が同じであることです。プロペラが互いに接触していないこと、そして重要なことに、フレームの中央部分が接触していないことを確認してください。これは、ドローンの電子頭脳とビデオカメラが配置される場所であるためです。ちなみに、ビデオカメラは次の場所に取り付けることができます。意思。

センサーをゴムまたはシリコンの塊に取り付けると、プロペラの動作中の振動の力が減衰されます。シャーシとしてフォームを作成し、ビームの端に固定することができます。よりソフトな着地を実現するには、ゴム引きまたは発泡ゴムを取り付けることができます。

自分でボードを組み立てたくない場合は、既製品を購入することをお勧めします。すでに 4 つのセンサーが取り付けられています。角加速度を測定するジャイロスコープ、加速度を測定する加速度計、希望の高さを選択しクアッドコプターをその高さに保持する気圧計、ドローンの位置を測定する磁力計です。飛びます。

安価なArduino Unoクアッドコプターを自分の手で作る方法

フォローすると簡単な説明以下に概要を説明する Arduino Uno アセンブリによると、得られる出力は、飛行時間 30 分の無人 4 ビームデバイスで、モーターからモーターまでの長さは 60 センチメートル (152 インチ) です。重さは1キロを少し超えるほどになります。

フレームには、通常のビームから切り取った細いビームを使用する必要があります。木製の板。このようなビームのおおよその厚さは、上から 1 ～ 1.5 センチメートル、横から見ると約 3 ～ 4 センチメートルである必要があります。長さ60センチメートルの同一の部品を2本作り、そのうちの1本の中央に穴を開け、両方の梁をしっかりと固定します。はんだ付けしたり、接着したりすることができます。

この後、便宜上、光線に 2 つの色を付けることができます。異なる色。たとえば、前方の 2 つのビームを黄色に塗装し、組み立て後にドローンの背面となるビームを赤または黒に塗装します。

電源ボードはフレームの接合部に取り付ける必要があります。十字架の下部の中央に固定する必要があります。長さ調節可能なプラスチックストラップを使用して、このボードをケースの両側に取り付けます。これだけでボードの脱落を防ぎ、主な目的を安定して果たすことができます。数ミリメートル、場合によっては 1 センチメートルでもその場所から移動したり移動したりする可能性があるという事実に混乱しないでください。

その後、HobbyKing の電子スピードコントローラーを 4 つ取り付ける必要があります。それぞれの重さはわずか 16 グラムです。各ビームの端付近にしっかりと取り付けます。電源ボードを固定したのと同じプラスチック製の調節可能なストラップが、この目的に非常に適しています。ほとんどの場合、コントローラーごとにストラップは 1 つだけで十分です。しかし、疑わしい場合は、安全のためにストラップを 1 つまたは 2 つ追加することもできます。

各ビームの端には、エンジンとプロペラを取り付ける穴のある特別なキャップを取り付ける必要があります。ここでもストラップを固定材として使用します。初回エンジン始動時にカバーが脱落しないようにしっかりと固定してください。ところで、電子コントローラービームの頂点で速度を設定することをお勧めします。これにより、プロペラとの相互作用が向上し、プロペラ間の接続を確立しやすくなります。

いくつかの重要な電子要素から組み立てられたコントロールパネル (組み立て図については図を参照) は、プラスチックのストラップを使用して上部に取り付けられています。ボードを各梁にしっかりと取り付けるために、ボードの 4 つの側面にそれぞれ 2 つの穴が必要です。

最終的には、自家製クワッドの中央部分に 2 つのボードができます。 1 つはマウントの下部に取り付けられる電源パネルで、2 つ目はヘリコプターの交差した梁の上部に取り付けられるコントロールパネルです。

電子機器にあまり良い影響を与えないモーターの振動を和らげて抑制するには、防振ダンパーを作成する必要があります。このような目的には、通常のシリコン製耳栓を使用できます。どこの薬局でも売っています。各制御回路基板マウントの下に取り付けるには、これらの耳栓が 4 個セット必要です。

これを行うための最良の方法は次のとおりです。ボードの 4 つの側面のそれぞれにある補強ストラップを締め始める前に、シリコンプラグがボード自体の下にあり、ビームの上に置かれるように配置します。この場合、これら 2 つの剛性要素間の一種のガスケットとして機能し、振動を吸収することができます。

ボードとマルチコプターの横材の間に耳栓を固定するには、プラスチックのストラップをボードの穴に挿入し、耳栓の位置を合わせてストラップを締めます。これにより、プリント基板を横材に固定するだけでなく、押し込むこともできます。プラグ自体は両側にあります。

それでは、電池の取り付けを始めましょう。 Zippy Compact バッテリーは 2 個使用できます。それぞれの容量は 3700 ミリアンペア時です。両方使うと2倍になります。その結果、7400 mAh が得られ、ほぼ 30 分間のフル飛行が可能になりました。ただし、これら 2 つのバッテリーがドローンの主な負荷になることを覚えておく価値があります。総重量は517グラムになります。

バッテリーを固定するには、テープと長いプラスチック製のストラップ (1 つだけですが、以前に部品を固定するために使用したものよりも幅が広い) が必要です。バッテリーは斜めの位置になるように取り付ける必要があります。つまり、どちらかのビームではなく、両方に同時に取り付けます。

は明らかです最高の場所この場合、中央に同じ十字架が表示されます。コントロールの間からプリント回路クロスピース自体は、耳栓の高さによって得られる空きスペースのままなので、この隙間にバッテリーを取り付けるためにストラップを挿入するだけで済みます。

その前に、バッテリーを別のバッテリーの上に置き、その上に壊れやすい部品を運ぶために使用される通常の柔らかいスポンジを追加し、その下にプラスチックのストラップを通し、その上に強力なテープを貼り付ける必要があります。こうすることで、ストラップが所定の位置に固定され、バッテリーが滑り落ちず、バッテリー同士が接着された状態を保つことができます。信頼性を高めるために、テープを使用してバッテリーを端に沿って互いに接着することもできますが、これはすでにオプションです。

次に、バッテリーをケースの底にしっかりと置き、ストラップを上部のボードの下の穴に差し込みます。しっかり締めていきます。必要に応じて構造の強度を再度確認します。スポンジは、構造の底部にあるクワッドビーム、バッテリー、電源基板の間で発生する可能性のある振動の緩衝材としても機能します。

ビームの端にある特別なキャップを使用して、25 mm モーターを取り付け、その上にプロペラを取り付けることができるようになりました。デバイスの前面と背面がどこにあるかをわかりやすくするために、フレームはすでに 2 つの異なる色で塗装されています。ただし、より正確な方向を設定するには、オレンジまたは白の卓球ボールを使用できます。

これを行うには、通常のワイヤを一方のフロントビームからもう一方のフロントビームまで通し、それぞれの端をスピードコントローラーのほぼ下に固定する必要があります。ワイヤーの中心には、すでにボールがしっかりと張られているはずです。

以上で、Arduino は飛行する準備が整いました。前述の通り、飛行重量は1054グラムでした。この重量での飛行時間は30分数秒です。

クアッドコプターの設計時には、着陸装置の存在は考慮されていませんでした。ドローンの腹部にはカメラが設置されておらず、バッテリーを保護したり、わざわざ足を取り付けたりする価値がないため、原則としてそれらは必要ありません。あなたがしなければならないのは、30 分の飛行時間がいつ終わるかを正確に計算し、時間内にシステムを地面に静かに着陸させることだけです。こうすることで、デバイスが誤って落下するのを防ぐことができます。高地なぜなら、バッテリーの充電状態を知らせるセンサーがどこにもないからです。

ファームウェアのセットアップ

現在では、必要なファームウェアを見つけてダウンロードしてインストールするのは非常に簡単です。 Arduinoにロードしたら、設定用のプログラムをダウンロードします。プログラムを起動すると、「オプション」メニューが表示され、Arduino COM ポートに入り、「アクション」メニュー - 「AC2 セットアップ」に移動します。 ATV のセットアップが正しいことを確認するには、インストールプロセスおよびプログラムの操作中に指示 (ヒント) に完璧に従うようにしてください。

たとえば、あるダイアログボックスでは送信機のレバーを最高値と最低値に動かすように求められ、別のダイアログボックスでは航空機の位置を制御するように求められます。センサーを正確に校正するには、水平である必要があります。

キャリブレーションが完了したら、A5 を GND から開く必要があります。メニューの [AC2 センサー] 項目で [未加工センサー] タブを見つけて、センサーが正しく動作しているかどうかを確認します。この場合、矢印に注目する必要があります。ボードを回転させると、矢印が目的の値に到達するはずです。これが起こらない場合、または逆にスケールから外れる場合は、コード内のセンサーまたは係数に問題があります。

送信機のチェックは次のように行います。レベルが予想どおりに動く場合は、ガスレバーを右と下に数秒間押すと、赤いダイオードが点滅します。スティックを上に動かすと、インジケーターは同じになります。つまり、LED が再び赤色に点灯します。

脱ぐ

出発の時間です。これを行う前に、マルチコプターを自分から約 10 ～ 12 メートルの距離に設置してください。スロットルを右下に倒します。ヘリコプターは離陸しなければなりません。代わりに、停止し、プロペラが回転し、揺れている場合は、適切なメニューで PID 構成を調整する必要があります。

チュートリアル

アセンブリと構成のプロセス全体について説明しました。以下に、以前の記事の詳細情報を含むわずかに修正されたバージョンを示します。

この趣味を始めるという問題は問題外にして、クアッドコプターの話に直接移ります。

クアッドコプターのサイズの選択

1 年前、250 サイズのクアッドコプターが最も人気がありました。しかし現在、パイロットはより小型の装置を組み立てることを好みます。これは非常に合理的です。重量は軽くなりますが、出力は同じです。サイズはどれも選ばず180を選びました実際的な理由、ただし、一種の組み立てチャレンジとして。

実際、この選択方法は完全に正しいわけではありません。最初にプロペラのサイズを選択し、次にその下で、選択したプロペラが収まる最小のフレームを選択する方がはるかに合理的です。そして、このアプローチでは、180 フォーマットは一般的に拒否されます。自分で判断してください。210 フォーマットでは 250 と同じ 5 インチプロペラを取り付けることができますが、クワッド自体は軽量で、4 インチプロペラは 160 フレームに収まります。 180番サイズは「私たちのものでもあなたのものでもない」中間フォーマットであることがわかりました。重み付け 160 と考えることもできます。しかし、それでも私は彼を選びました。おそらくこれは、GoPro または Runcam カメラを多かれ少なかれ快適に持ち運べる最小サイズだからでしょう。

アクセサリー

エンジンから始めましょう。 180 という「中間」サイズとその範囲の豊富さにより、選択が難しくなります。 160 に搭載されているものを利用できる一方で、210 または 250 に搭載されているものを利用することもできます。プロペラとバッテリー（缶の数）から始める必要があります。 3S バッテリーを使用することに意味はないと思いますが、プロペラの一般的なルールは次のとおりです。

最大の静的推力が必要です - プロペラの直径を大きくし、ピッチを小さくします（妥当な制限内で）
高速性が必要 - 直径を小さくし、ピッチを大きくします (妥当な範囲内で)
小さな直径で高い推力が必要な場合 - ブレードの数を追加します（これも妥当な範囲内で、2 枚ブレードと 3 枚ブレードのプロペラの差が顕著であれば、3 枚ブレードと 4 枚ブレードのプロペラではそれほど大きくありません）。

私の場合、プロペラのサイズ制限は 4 インチですが、モーターの制限はありません。これは、3 ブレード 4045 ブルノーズプロペラを使用するのが最も賢明であることを意味します。バランスを取るのは難しいですが、コントロールの反応性と予測性が向上し、音も静かになります。一方、2 ブレードプロペラを使用すると、クアッドコプターの速度は速くなりますが、私はそれを絶対に必要としません。「People」は 180 フレームで次のセットアップを使用します。

1306-3100KV モーター、従来の 4045 プロペラ、850mAh バッテリーを搭載した軽量
3 枚ブレードのブルノーズプロペラと 2205 ～ 2600KV モーターと 1300mAh バッテリーを備えたアクションカメラにとって重くて強力です。

実際、このフレームには 1306 ～ 4000KV から 22XX ～ 2700KV のモーターを取り付けることができます。ちなみに、理由はわかりませんが、1806-2300KV モーターは現在ではあまり使われていません。

私のクワッドには、RCX H2205 2633KV というモーターを使用しました。まず、パワーリザーブが欲しかったです（ただし、私のそこそこの操縦技術では、その理由は不明です）。次に、私のセットアップは決して超軽量ではありません。さらに、アクションカメラも持ち運ぶ予定です。具体的には、RCX モーターは妥協の選択肢です。値段は安いですが、品質に関しては不満の声も多くあります。コンポーネントを購入した時点では、これらは市場に数少ない 2205 ～ 2600KV モーターの 1 つでした。現在 (執筆時点では) 品揃えははるかに豊富なので、他のものを選択する方が良いでしょう。
残りのコンポーネントについては、「さらなる挑戦」の原則に基づいて作業しました。

フライトコントローラーの選択

リストにフライトコントローラーがないことに気付いたかもしれません。彼の選択についてもう少し詳しく説明したいと思います。安価な構築キットには CC3D コントローラーが含まれていることが多いため、おそらくこれが最も安価な PC になります。今CC3Dを買う意味は全くありません。時代遅れで、バッテリー制御やブザーなど必要なものがありません。その後継である CC3D Revolution は、豊富な機能を備えたまったく別の製品ですが、価格も 40 ユーロを超えています。
最新のフライトコントローラーはすでに F1 プロセッサから F3 プロセッサに切り替わっており、Naze32 は最終世代の PC となり、価格が大幅に下がりました。これはまさに人々のためのコントローラーであり、12 ユーロからの価格で、あなたの心が望むほぼすべてが備わっています。
新世代 PC の中で、Seriously Pro Racing F3 が最も人気があります。これは、主に安価なクローンが入手できるためです。コントローラー自体は Naze32 に劣ることはなく、さらに高速な F3 プロセッサーを搭載しています。たくさんのメモリ、UART ポート 3 つ、S.Bus 用インバーター内蔵。私が選んだのはSPRacingF3 Acroでした。他の最新の PC は価格などの理由で考慮されませんでした。特定の機能(クローズドファームウェア、レイアウトなど)
それとは別に、複数のボードを 1 つに組み合わせるという現在流行のトレンドに注目したいと思います。ほとんどの場合、PC と OSD、または PC と PDB については、いくつかの例外を除いて、私はこの考えを支持しません。 OSD が焼き切れたためにフライトコントローラー全体を交換する必要はありません。さらに、実践が示すように、そのような結合は時々問題を引き起こします。

配線図

5V または 12V の電力を必要とするすべてのコンポーネントが配電盤の BEC から電力を受け取ることは明らかです。入力電圧がこれを可能にしているため、理論的にはカメラに 4S バッテリーから直接電力を供給することもできますが、いかなる場合でもそうすべきではありません。まず、すべてのカメラはレギュレーターからの回路内のノイズの影響を非常に受けやすく、その結果、画像にノイズが発生します。第二に、アクティブブレーキを備えたレギュレーター (私の LittleBees など) は、このブレーキが作動すると、オンボードネットワークに非常に重大なインパルスを与え、カメラを焼き付ける可能性があります。さらに、インパルスの存在はバッテリーの消耗に直接依存します。新しいものにはそれがありませんが、古いものにはあります。ここに教育的なものがありますビデオ規制当局からの干渉とそれをフィルタリングする方法についてのトピックです。したがって、BEC またはビデオトランスミッターからカメラに電力を供給する方が良いでしょう。
また、画質向上のため、カメラからOSDまで信号線だけでなくアース線も接続することをお勧めします。これらのワイヤをピグテールにねじると、アースが信号ワイヤのシールドとして機能します。確かに、この場合、私はこれをしませんでした。
「アース」の話なので、レギュレーターからPCまで「アース」を接続する必要があるのか、それとも信号線は1本で十分なのかという議論がよくあります。通常のレース用クアッドコプターでは、必ず接続する必要があります。これが存在しないと、同期エラーが発生する可能性があります ( 確認).
最終的な配線図はシンプルかつ簡潔ですが、いくつかのニュアンスがあります。

レギュレーターの出力を介した PDB からのフライトコントローラーの電源 (5V)
コネクタ OI_1 を介して PC からラジオ受信機の電源 (5V) を供給
PDB からのビデオ送信機の電源 (12V)
ビデオトランスミッターからのカメラ電源（5V）
OSDはUART2に接続されています。多くの人はこれに UART1 を使用しますが、Naze32 と同様に、このコネクタは USB と並列になっています。
Vbat は OSD ではなく PC に接続されます。理論的には、バッテリーをどちらか一方に接続することで、OSD と PC の両方でバッテリー電圧 (vbat) の読み取り値を読み取ることができます。違いはなんですか？前者の場合、測定値はモニターまたはメガネの画面上にのみ表示され、PC は測定値について何も知りません。 2 番目のケースでは、PC はバッテリー電圧を監視し、それをパイロットに（たとえばブザー音で）通知し、このデータを OSD、「ブラックボックス」、およびテレメトリ経由でリモコンに送信することもできます。 PC経由で測定値の精度を調整するのも簡単です。つまり、vbat をフライトコントローラーに接続することが非常に望ましいのです。

組み立て

まずは、いくつか一般的なアドバイス組み立て用:

炭素は電流を伝導します。したがって、フレームのどこにもショートしないように、すべてを十分に絶縁する必要があります。
フレームからはみ出したものは、事故時に破損したり引きちぎられたりする可能性があります。この場合、まずコネクタについて話します。ワイヤーもネジで切断される可能性があるため、ワイヤーも隠す必要があります。
はんだ付け後、すべての基板を絶縁ワニス PLASTIK 71 で複数の層で覆うことを強くお勧めします。による自分の経験スプレーでコーティングするよりも、ブラシで液体ワニスを塗布する方がはるかに便利だと言えます。
ワイヤーが基板にはんだ付けされている場所にホットメルト接着剤を少し垂らしても問題ありません。これにより、はんだ付けを振動から保護します。
すべてのためにねじ接続ロックタイトミディアムホールド (青) の使用をお勧めします。

私はモーターとレギュレーターから組み立てを始めることを好みます。良いビデオ組み立てについて小型クアッドコプター、そこからモーターワイヤーの配置のアイデアを採用しました。

それとは別に、レギュレーターの取り付けについてお話したいと思います。どこに、何を使って取り付けるのですか？梁の上とその下に取り付けることができます。私が最初のオプションを選択したのは、この位置ではレギュレーターがより保護されているように思えるからです (これらは私の推測であり、実際に確認されたものではありません)。さらに、ビームに取り付けられた場合、レギュレーターはプロペラからの空気によって完全に冷却されます。次に、レギュレーターを固定する方法について説明します。さまざまな方法がありますが、最も一般的なのは両面テープ + 結束バンド 1 ～ 2 本です。「安くて元気」で解体も困難なし。さらに悪いことに、このような固定を行うと、レギュレーターボード（ネクタイを締めた場合）やワイヤー（ワイヤーを固定した場合）が損傷する可能性があります。そこで、レギュレーターを熱収縮チューブ（25mm）で取り付け、ビームと一緒に半田付けすることにしました。注意点が1つあります。接点がビームのカーボンファイバーに接触しないように、レギュレーター自体も熱収縮する必要があります（私のものはレギュレーターで販売されていました）。そうしないとショートが発生します。

ピースを接着することにも意味があります両面テープモーターが取り付けられている場所の各ビームを下から見ます。まず、モーターのベアリングを埃から守ります。第二に、何らかの理由でボルトの 1 つが緩んだ場合でも、飛行中に落下したり紛失したりすることはありません。
フレームを組み立てるとき、キットのボルトはどれも短かったので、1本も使用しませんでした。代わりに、少し長めでプラスドライバー用のヘッドが付いたものを購入しました（これは個人的な好みです）。

カメラがフレームの側板の間に幅方向に収まりませんでした。板の端をやすりで少し加工（というより、ザラザラした部分を研磨）したところ、問題なく立ち上がりました。しかし、困難はそれだけではありませんでした。ダイヤトーンのカメラホルダーの品質はとても気に入りましたが、これを装着したカメラはフレームの高さ（約8〜10mm）に収まりませんでした。最初はネオプレンダンパーを介してプレートの外側（上面）にホルダーを取り付けましたが、設計が信頼できないことが判明しました。その後、最もシンプルで信頼性の高い固定方法というアイデアが生まれました。ダイヤトーンの留め具からクランプだけを取り出し、M3ネジの付いた棒に取り付けました。カメラが横に動かないように、ナイロンスリーブでクランプを固定しました。

PC 上の半田付けが必要なコネクタがレギュレータ用のコネクタだけだったことがとても気に入りました。本格的な3ピンのコネクタでは高さが合わず、裏技を使って2ピンのものを使用しました。最初の5つのチャンネル（レギュレーター用の4つ+「念のため」の1つ）については、コネクタを信号パッドとグランドに半田付けし、残りの3つのチャンネルはプラスとグランドに半田付けして、PC自体に電力を供給できるようにしました。 - バックライト。中華製のフライトコントローラーのクローン品はUSBコネクタの固定が不安定であることを考慮して、それもはんだ付けしました。 SPRacingF3 クローンのもう 1 つの特徴は、ツイーターコネクタです。 vbat の場合と同様に、ボードの上側には 2 ピンの JST-XH コネクタがあり、下側にはコンタクトパッドが二重化されています。問題は、クローンのコネクタには一定のアースがあり、使用時にブザーが常にアクティブになることです。ツイーターの通常の動作グランドはコンタクトパッドにのみ接続されています。これはテスターで簡単に確認できます。コネクタの「プラス」は接触パッドの「プラス」に接続されていますが、「マイナス」は接続されていません。したがって、「ブザー」のワイヤーをはんだ付けする必要があります。底部側パソコン。

レギュレーターの 3 ピンコネクタも交換する必要がありました。 4 つの 2 ピンプラグを使用することもできましたが、代わりに 2 つの 4 ピンプラグを使用し、すべてのレギュレーターの「アース」を 1 つに挿入し、信号線を 2 番目に挿入しました (モーターの接続順序を観察しました)。

バックライト付きプレートはフレームより幅が広く、側面から突き出ています。プロペラで倒れない唯一の場所はフレームの下です。私は集団農業をしなければなりませんでした。長いボルトを用意して、あらかじめ作られたスロットを備えたナイロンカップリングを取り付け（照明を固定する紐を固定できるように）、底板を通してフレームの支柱にねじ込みました。 LED を備えたプレートを結束バンドを使って完成した脚に取り付け (プレートの穴が完全にフィットします)、結束バンドをホットグルーで満たしました。プレートの裏側にコネクタをハンダ付けしました。
組み立て後のセットアップ段階で、ツイーターに問題があることが判明しました。バッテリーを接続した直後から単調に鳴き始め、リモコンから作動させると、この単調な鳴きにリズミカルな鳴きが重畳されました。最初はPC上で間違えたのですが、マルチメーターで電圧を測定したところ、どこに問題があるのかが分かりました。実際、通常の LED をツイーターのワイヤーに接続することは最初から可能でした。その結果、一度にいくつかのツイーターを注文し、それらを聴き、最も音量の大きいツイーターを取り付けました。

よくPDBとコントローラーはナイロンボルトでフレームに固定されていますが、強度に自信がありません。ということで20mmを使用しました金属ボルトそしてナイロンカップリング。 PDBを取り付けた後、電源をレギュレーターに半田付けし（残りのワイヤーは事前に半田付けしておきました）、半田付け領域をホットグルーで満たしました。主要電源線、バッテリーに行き、事故の場合に引き裂けないように、ネクタイでフレームに固定しました。

必要な 3 つを除くすべてのコネクタをワイヤーカッターで受信機から取り外し、3 番目と 4 番目のチャンネル間のジャンパーを基板に直接はんだ付けしました。すでに上で書いたように、コネクタのない受信機を使用する方が賢明です。また、アンテナの包装を解き、熱収縮させました。フレーム上では、レシーバーは PBD とリアラックの間にうまく収まります。この配置により、インジケーターがはっきりと見え、バインドボタンにアクセスできます。

ビデオトランスミッターを結束バンドとホットグルーでフレームの上部プレートに固定し、スロットを通してチャンネル切り替えボタンと LED インジケーターにアクセスできるようにしました。

フレームにはビデオ送信アンテナを取り付けるための特別な穴があります。ただし、送信機に直接接続しないでください。これは一種のレバーであり、一方のアームがアンテナで、もう一方のアームがすべてのワイヤを備えた送信機自体であり、コネクタが取り付けられている場所が支点となり、最大荷重に耐えます。したがって、事故が発生すると、ほぼ100%の確率で送信機基板のコネクタが破損します。したがって、何らかのアダプターまたは延長コードを介してアンテナを接続する必要があります。

ワイヤーを直接はんだ付けするのではなく、MinimOSD にコネクタをはんだ付けすることにしました。このボードは頻繁に焼き切れてしまうため、交換の可能性をすぐに準備することが賢明であるとフォーラムに書かれています。コネクタが 2 列に並んだストリップを用意し、下のコネクタを穴のあるコンタクトパッドにはんだ付けし、vIn と vOut を上のコネクタに接続しました。その後、はんだ接合部をホットグルーで満たし、基板全体を熱収縮包装で梱包しました。