今日、インターネット上には「自分の手でクアッドコプターを組み立てる」というテーマに関する記事がたくさんあります。 簡単な方法初心者にとってクアッドコプターを作るということは、「指示に従って」作ることなので、質の高い説明記事を見つけて、作者の作成を再現してみるだけで十分です。 重要なことは、どのような種類の航空機が必要なのかを知るだけでなく、どのような見通しを期待しているのかを知ることです。 私はブラシレス ジンバルにカメラ (GoPro など) を吊り下げてビデオを「地上に」配信できるように、「予備の」ヘリコプターが欲しかったのです。 そして「空」、つまり 負荷はありませんが、可能な限り飛行できました 長い間。 完成した記事が見つからなかったので、山のような資料を「あさって」探す必要がありました。
この記事は、FPV 用に設計されたクアッドコプター、つまり一人称カメラと航空写真を使用した飛行について説明しています。 航空写真撮影には、GoPro (および類似品) だけでなく、多かれ少なかれまともな「オートフォーカス」(150 ～ 250 グラム) を搭載する機能も計画されています。 さらに、緊急時や不測の事態が発生した場合に自動操縦がデバイスを「ホーム」に戻すために、飛行時間が長くなければなりません。
初めてクアッドコプターを組み立てる際に最も難しいのは、「どのような種類のコプター」「どのような目的で」必要かを判断し、注文して支払いをすることであり、その金額は決して小さくありません。
フレームとプロペラ付き動力部。
クアッドコプター用フレーム F450 - 450mm
モーター AX-2810Q 750kv
スピードコントローラー ESC Turnigy Multistar 40A V2 Slim BLHeli マルチローター ブラシレス OPTO 2-6S
プロペラ 12x6 カーボン、安い、Aliexpress から
フライトコントローラー（頭脳）- APM 2.6 を選択しました。
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素晴らしい 予算のオプション。 より安価なオプションもありますが、APM (ardu パイロット メガ) には「高度な」フライト コントローラーのすべての機能が備わっています。 私はそれに接続します GPSモジュールこれにより、接続が失われた場合に自動操縦がヘリコプターを「ホーム」に戻すことができます。
カメラを使って飛行するために、OSD もインストールします。これは、放送ビデオに遠隔測定データをオーバーレイしたものです。飛行速度、高度、帰り道を示す矢印、そして最も重要なバッテリー充電データです。地上からは、エネルギー消費量とバッテリー持続時間の予測。
また、バッテリーの状態に関するデータを取得するには、電源モジュールが必要です。
FPVキットクアッドコプターから地上にビデオをブロードキャストするには、受信機と送信機のキットが含まれます。
動作周波数は5.8GHz。 送信機の出力 (右の写真) は 600 mW で、通常のアンテナを使用した場合、見通し内 5 km 以上の距離でも安定した受信が可能です。 当初、このキットは飛行機と10kmの飛行用に設計したため、強力すぎて重すぎます。 送信機の重量は標準アンテナを含めて40グラムです。
このようなキットでは、標準のホイップ アンテナ (ダイポール) を「クローバー」と呼ばれる最新の円偏波アンテナに置き換えることをお勧めします。これらのアンテナは、より安定した信号の受信/送信を提供します。 ビデオのノイズが少なくなります。
地球上のビューのイメージ安価なビデオ ヘルメットを使用する予定です。
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ヘルメットは右の写真のように分解された状態でお届けします。 ヘルメットとは何ですか: 発泡プラスチック製のボディ (EPO)、LCD スクリーン (5 インチ)、およびフレネル レンズ。つまり、レンズにより、近距離 (5 ～ 6 cm) でスクリーンを多かれ少なかれ快適に見ることができます。 ）、その結果、大きな画面が表示されます。このようなレンズのため、可視領域の端にわずかな歪みがあり、このヘルメットの欠点の1つは、LCD画面の解像度が640ピクセルと低く、粒状感が感じられることです。したがって、アマチュアや愛好家は、標準画面を同じサイズの画面に置き換えますが、より高い解像度、たとえば840ピクセルインチの画面に置き換えます。主なことは、黒または黒がないことです。 ブルースクリーン信号がないとき、なぜなら 受信状態が悪い場合は、少なくとも干渉を通して画像の輪郭を確認することが重要です。
このようなヘルメット（モニター）の価格は約2000ルーブル（35ドル）です。 画面解像度が1280のヘルメットは他にもありますが、そのような品質と臨場感は トップレベル、しかし価格は高くなります。
ビデオ グラスに関しては、その品質は (コンパクトさのため) 非常に高額なコストがかかると見積もられています。 通常の Fatshark メガネ (640 dpi) は 2,000 ルーブルのヘルメットより品質がそれほど高くなく、価格は約 8,000 ルーブルになります。 aliexpressの安いビデオグラスは、パイロットよりも「乗客」に適しています。
メーカーは、このメガネは対角 52 インチの仮想ディスプレイをシミュレートしていると主張しています。これは事実です (ただし、5 ～ 6 メートルの距離では)、映画を見ることはまったく問題ありませんが、カメラを持って飛行する場合は、単に画面内を移動するだけでなく、また、小さく粒子の粗い画面では小さく見える OSD データにも注意を払う必要があります。 このメガネは初心者にはお勧めしません。 説明されているメガネの価格は 100 ドルですが、解像度はわずか 320x240 です。
クアッドコプターカメラ、ビデオの録画と放送のために、aliexpressの2軸ブラシレスジンバルに取り付けられます。 選択したカメラは SJ5000 です。
ドローンは次のようになると予想されます。
いろいろな小さなこと：
APM 用の防振プラットフォーム - APM は通常、防振スタンドに設置されます。これにより、コントローラの安定性が向上します。
BEC は、入力される 11.1 ボルトまたは 14.8 ボルトを 5 ボルトに変換する電源スタビライザーで、受信機、フライト コントローラーなどに電力を供給するために使用されます。 それは必要なので、 私のESC（ブラシレスモータースピードコントローラー）にはBECが内蔵されていません。
私のヘリコプターの重量は次のとおりです。
フレーム、モーター 4 個、ESC 4 個、BEC 1 個、APM、XT60 コネクタ付き配電盤、受信機、脚 - 990 g。
FPVセット：minimosd-6gr、ヘディングカメラ-20gr、アンテナ付きビデオトランスミッター-30gr、GPSモジュール-30gr。
ビデオ撮影：2軸ジンバル-212gr、カメラSJ4000-70gr。
バッテリー: 5000mAh 4S 30C - 650g。
空の合計: 1 kg - バッテリー付き 1650 g。
FPV キット付き - バッテリー付きで 1100 および 1750g。
ブラシレスジンバルとカメラを含む - 2.1 kg。
大型プロペラによる飛行時間の延長も考えています。 したがって、次の構成でテストします。エンジンは上記で説明した、3 秒電源 (11.1 ボルト) を備えた 12x4.5 プロペラ、および 2 番目のオプションである 4 秒電源 (14.8 ボルト) を備えた 10x4.5 プロペラです。
クアッドコプターのモーター/フレームを選択するにはどうすればよいですか?
未来の重みを君は知らなければならない 航空機、フル積載重量 - フレーム、モーター、レギュレーター、受信機、ビデオトランスミッター、OSD、GPS、フライトコントローラー、カメラ、バッテリー、カメラジンバルなど。 エンジン/プロペラはこの重量に合わせて選択されています - VMG- プロペラグループとバッテリー。
プロペラグループは特定の推力をグラム単位で発生させます。通常、販売者または製造者がそれを公表します。 仕様: 消費電流、電圧/プロペラ、グラム単位の牽引力。
例: 推力スケールは垂直方向にグラム単位で表示され、消費電流は水平方向にアンペア単位で表示されます。 電圧 14.8 (4S)、2 つのグラフ - 1 つは 11x4.7 プロペラ用、2 番目は 10x4.7 プロペラ用
残念ながら、すべてのエンジンが牽引力に関するデータを持っているわけではなく、あるいは完全に正しいわけではない可能性があります。 多くの場合、このデータはコメントに投稿され、愛好家が測定を行います。 そして原則として、これは正しいです。エンジンを購入し、スケール付きのスタンドに取り付け、メーカーが宣言したプロペラのオプションを調べて、どのプロペラが最も高い推力と適度な加熱を備え、どのプロペラが適切であるかをテストし始めます。
たとえば、推力 1 kg のエンジンが見つかった場合、クアッドコプターには 4 つのエンジンがあり、それぞれ推力 4 kg になります。 推力対重量比は推力予備力、つまり クアッドの重量が 4 kg で推力が 4 kg の場合、推力対重量比は 1 (1 - 飛行しません) に等しくなります。コプターの場合は 2 ～ 3 が必要です。
ドローンの作成を開始する前に、クアッドコプターと飛行機のどちらの飛行モデルをベースにするかの選択がありました。 私はこれまでヘリコプターで十分遊んできたので、ヘリコプターの主な欠点は知っています。ほとんどの場合、飛行時間は 10 ～ 20 分です。 私個人としては、これは非常に小さなことなので、飛行機をベースに使用することにしました。
私は飛行機として Bixler 2 を選択しました。これには多くの利点があります。
- 破壊不可能性
- 翼幅(1.5m)
あとは自動操縦次第です。 「頭脳」は、必要なセンサーが配置されている NAVIO ボードを備えた Raspberry PI B+ です。
- GPS\GNSS
- 加速度計、ジャイロスコープ、磁力計
- 高度計算用の圧力センサー
- 4チャンネルADC
- 16チャンネルPWMジェネレーター
- FRAM、不揮発性メモリ
- RGB LED
- PPM入力
おそらく多くの人が聞いたことがあるでしょうし、ArduPlaneを試したことがある人もいるでしょう。 これは、ヘリコプター/飛行機/ローバー用のオープンソース自動操縦プロジェクトです。 幸いなことに、NAVIO ボードを開発した EMLID チームは ArduPlane を Raspberry PI に移植しました。 したがって、必要なのは、リポジトリのクローンを作成して、Malinka 上で全体をコンパイルし、自動操縦を飛行機に接続することだけです。そして出発です。
自動操縦装置を航空機に取り付けます。
ここで問題に遭遇しました。スペースがほとんどなかったため、飛行機に付属していた標準的なコックピットを放棄し、空のコカ・コーラのボトルから新しいコックピットを作り、銀色に塗装しなければなりませんでした。 標準のものよりもはるかに見栄えが良いことがわかりました。
正直に言うと、最初はすべてがうまくいきませんでした。 飛行機を打ち上げることができるのは週末だけで、天気も必ずしも良いとは限らなかったので、飛行機を準備してから最初の打ち上げが成功するまでは1か月半かかりました。
私は安定化モードで飛行しました。コントロール パネルのレバーを動かさなければ、飛行機は水平になり、直線的に飛行します。 次の段階は、事前に計画されたルートで GPS ポイントを使用するフライトです。
さて、おそらく誰かがこの銘柄の価格に興味を持つでしょう。 それで：
- Bixler 2 — $90 (リモコンなし、私はリモコンを持っていました)
- バッテリー 2600mAh – $50
- Raspberry Pi B+ (SD カード) - 45 ドル
- ナビオ — $149
キット全体で合計 334 ドルになり、すぐに飛行できるようになりました。 高価だと言う人もいるでしょうが、おそらくその通りでしょう。 しかし、私は 3G モデムに接続して、インターネットがカバーできる場所ならどこでも飛行コースを変更できる空飛ぶ Linux を持っていることを考えると、これは無駄ではないと信じています。
まず、正方形のサイズを選択した後、壁紙に絵をスケッチし始めました。
ちなみに、これが初めてのドローンであり、どの方向に開発するかわからないため、サイズ45 - ユニバーサルを選択しました。
家にあるグラスファイバーをすべて集めたので、光線が挟まれるようにする 2 つの同一のベースを切り出し始めました。 
梁を作るための材料は、10×10mmの正方形のアルミニウムでした。
プレビュー版...
ベース間の梁をネジとナットで固定しました（他に何も考えられませんでした）
次へ移りましょう...
脚とシャーシもグラスファイバーで作られていました。 スケッチを描いた後、ブランクを切り始めました 
それから私はドライバーを拷問し始めました 
すべてにもかかわらず、ドローンはまだ自分の足で立っていた）
そして今 - 計量。 装備を何も含まないフレームの重量は 263 グラムでした。 これくらいなら許容範囲の重さだと思うのですが、どうでしょうか？
フレームが組み立てられたので、コンポーネントの取り付けを開始できます。
私はこれらのモーターとレギュレーターを選択しました。
Simonk 20A ESC が付いている EMAX XA2212 820KV 980KV 1400KV モーター
製品 http://www.site/ru/product/1669970/ Brain、誰もが知っている cc3d
CC3D フライト コントローラー
製品 http://www.site/ru/product/1531419/バッテリー：
リチウムポリマーバッテリー ZIPPY Flightmax 3000mAh 3S1P 20C
製品 http://www.site/ru/product/8851/
標準十字のモーターはボルトとナットでビームに取り付けられました 
モーターが取り付けられています。 レギュレーターを絶縁テープで貼り付け、ラジエーターをビームに貼り付けました。 
次に、配電盤をグラスファイバープレートの間に配置しました。
必要なすべてのワイヤー（レギュレーター、 サイドライト).
完璧主義者は見ないでください））） 
機能を確認してみたところ… 
分電盤を設置したら、頭脳の設置を始めました。 両面テープで丁寧に貼り付けました。 
受信機でも同じことをしました 
バッテリーはクワッドの底部ベースのベルクロを使用して固定されます。 
それだけです！ クアッドコプターの飛行重量は 993 グラムです。 フライトコントローラーをフラッシュした後、最初のテストのために外に出ました。
2.50分からのフライトビデオをご覧ください。
クアッドコプターは 2016 年の夏の終わりに作られ、現在は 2017 年の初めです。 この期間中、クアッドコプターは十分な時間を空で過ごしました。 現時点では、ヘリコプターは無傷で、一度も墜落はありませんでしたが、機内にカメラを設置するために少し近代化しました。 将来的には、fpv を飛ばす方法を学びたいです。 今、私はゆっくりと Fpv システム、ビデオ送信機を組み立て始めています。受信機はすでに注文しました））
上記を読んでくれた皆さんに感謝します。質問、アドバイス、提案がある場合は、コメントに書き込んでください。 以下は、クアッドコプターに取り付けられたカメラとクアッドコプター自体で撮影された写真です。
紫外線あり。 アレクセイ 
空に昇りたいという願望は、おそらく人を決して離れたことがないでしょう。 この説明では、夢に向かって一歩を踏み出し、自分の手でクアッドコプターを作ります。
ステップ 1: フレームを構築する
図面を見て、そのレイアウトを使用してクアッドコプターのフレームをモデル化します。 このデバイスは以下に基づいています 木製フレーム。 これを作るには、60x3x2.4 cmと57x3x2.4 cmの木製スラットと、15x6x0.2 cmの長方形の板が必要です。 次に接着剤と釘を使ってフレームとなる「十字」の構造を作ります。
ステップ2. モーターを準備する
の上 この段階ではここで、モーター、プロペラ、速度制御装置を取り付けます (すべてのアイテムはオンラインで購入できます)。
この説明書に基づいてクアッドコプターを作成するには、EMAX MT2213 935kv エンジン、24 cm プロペラ、および EMAX 4in1 ESC を使用しました。
ステップ 3: エンジンの取り付け
ノギスと鉛筆を使用してベースに印を付け、ドリルで穴を開け、適切なネジでモーターを固定します。
ステップ 4: スピードコントローラーの取り付け
エンジンを取り付ける段階が終わると、スピードコントローラーのタイやワイヤーをフレーム下部に取り付け、次にバッテリーを取り付けます。
ステップ 5: シャーシを取り付ける
シャーシを作成するには、直径15 cmのパイプを取り、幅2 cmのリングを4個切り、テープでフレームに貼り付けます。 このステップは、クアッドコプターを水面にスムーズに着陸させるように設計されています。
ステップ 6: クアッドコプター コントローラーの取り付け
これがデバイスの飛行を安定させるものであり、このプロセスの主要な要素です。 販売のリーダー:
「ArduPilot」 - Arduinoをベースにしており、高いパフォーマンスが特徴です。
「DJI Naza」は、「高度な」コントローラーです。 価格帯、上記よりも高価ですが、さまざまな機能が備わっています。
「OpenPilot CC3D」 - STM32 および MPU6000 と 6 つのチャネルに基づいています。 再フラッシュすることもできます。
「NAZE32」は経験豊富な専門家によって操作される複雑な装置です。
「KK2.1」はインターネット上で最も人気があり、AVRマイコンを搭載し、液晶ディスプレイを備えています。
「KKMulticontroller」 - Atmel AVR に基づいており、少し古いモデルと考えられています。
ステップ 7: リモコンを取り付ける
一般に、モデルは、Futaba、Spektrum などの高価なものから、Turnigy や Flysky などの低価格のものまでさまざまです。 このクアッドコプターを作成するには、4 チャンネルのコントロール パネルが必要です。
ステップ 8: 電子「スタッフィング」のインストールと構成
提供されるビデオ手順を使用して、利用可能なすべての電子機器を取り付けます。
ステップ 9: テスト時間
クアッドコプターを打ち上げる前に、最初の飛行を試す必要があります。それが私たちが行っていることです。
ステップ 10: 起動
- チュートリアル
アセンブリと構成のプロセス全体について説明しました。以下に、以前の記事の詳細情報を含むわずかに修正されたバージョンを示します。
この趣味を始めるという問題は問題外にして、クアッドコプターの話に直接移ります。
クアッドコプターのサイズの選択
1 年前、250 サイズのクアッドコプターが最も人気がありました。 しかし現在、パイロットはより小型の装置を組み立てることを好みます。これは非常に合理的です。重量は軽くなりますが、出力は同じです。 サイズはどれも選ばず180を選びました 実際的な理由、ただし、一種の組み立てチャレンジとして。
実際、この選択方法は完全に正しいわけではありません。 最初にプロペラのサイズを選択し、次にその下で、選択したプロペラが収まる最小のフレームを選択する方がはるかに合理的です。 そして、このアプローチでは、180 フォーマットは一般的に拒否されます。 自分で判断してください。210 フォーマットでは 250 と同じ 5 インチ プロペラを取り付けることができますが、クワッド自体は軽量で、4 インチ プロペラは 160 フレームに収まります。 180番サイズは「私たちのものでもあなたのものでもない」中間フォーマットであることがわかりました。 重み付け 160 と考えることもできます。 しかし、それでも私は彼を選びました。 おそらくそれだから 最小サイズ、GoPro または Runcam カメラを多かれ少なかれ快適に持ち運ぶことができます。
アクセサリー
エンジンから始めましょう。 180 という「中間」サイズとその範囲の豊富さにより、選択が難しくなります。 160 に搭載されているものを利用できる一方で、210 または 250 に搭載されているものを利用することもできます。 プロペラとバッテリー（缶の数）から始める必要があります。 3Sバッテリーを使用する意味がわかりませんが、プロペラには 一般的なルールは：
- 最大の静的推力が必要です - プロペラの直径を大きくし、ピッチを小さくします（妥当な制限内で）
- 必要な 高速- 直径を小さくし、ピッチを大きくします（妥当な範囲内で）
- 小さな直径で高い推力が必要な場合 - ブレードの数を追加します（これも妥当な範囲内で、2 枚ブレードと 3 枚ブレードのプロペラの差が顕著であれば、3 枚ブレードと 4 枚ブレードのプロペラではそれほど大きくありません）。
私の場合、プロペラのサイズ制限は 4 インチですが、モーターの制限はありません。 これは、3 ブレード 4045 ブルノーズ プロペラを使用するのが最も賢明であることを意味します。 バランスを取るのは難しいですが、コントロールの反応性と予測性が向上し、音も静かになります。 一方、2 ブレード プロペラを使用すると、クアッドコプターの速度は速くなりますが、私はそれを絶対に必要としません。 「People」は 180 フレームで次のセットアップを使用します。
- 1306-3100KV モーター、従来の 4045 プロペラ、850mAh バッテリーを搭載した軽量
- 3 枚ブレードのブルノーズ プロペラと 2205 ～ 2600KV モーターと 1300mAh バッテリーを備えたアクション カメラにとって重くて強力です。
実際、このフレームには 1306 ～ 4000KV から 22XX ～ 2700KV のモーターを取り付けることができます。 ちなみに、理由はわかりませんが、1806-2300KV モーターは現在ではあまり使われていません。
私のクワッドには、RCX H2205 2633KV というモーターを使用しました。 まず、パワーリザーブが欲しかったです（ただし、私のそこそこの操縦技術では、その理由は不明です）。 次に、私のセットアップは決して超軽量ではありません。さらに、アクション カメラも持ち運ぶ予定です。 具体的には、RCX モーターは妥協の選択肢です。 値段は安いですが、品質に関しては不満の声も多くあります。 コンポーネントを購入した時点では、これらは市場に数少ない 2205 ～ 2600KV モーターの 1 つでした。 現在 (執筆時点では) 品揃えははるかに豊富なので、他のものを選択する方が良いでしょう。
残りのコンポーネントについては、「さらなる挑戦」の原則に基づいて作業しました。
フライトコントローラーの選択
リストにフライト コントローラーがないことに気付いたかもしれません。 彼の選択についてもう少し詳しく説明したいと思います。 安価な構築キットには CC3D コントローラーが含まれていることが多いため、おそらくこれが最も安価な PC になります。 今CC3Dを買う意味は全くありません。 時代遅れで、バッテリー制御やブザーなど必要なものがありません。 その後継である CC3D Revolution は、豊富な機能を備えたまったく別の製品ですが、価格も 40 ユーロを超えています。
最新のフライト コントローラーはすでに F1 プロセッサから F3 プロセッサに切り替わっており、Naze32 は最終世代の PC となり、価格が大幅に下がりました。 これはまさに人々のためのコントローラーであり、12 ユーロからの価格で、あなたの心が望むほぼすべてが備わっています。
新世代 PC の中で、Seriously Pro Racing F3 が最も人気があります。これは、主に安価なクローンが入手できるためです。 コントローラー自体は Naze32 に劣ることはなく、さらに高速な F3 プロセッサーを搭載しています。 たくさんのメモリ、UART ポート 3 つ、S.Bus 用インバーター内蔵。 私が選んだのはSPRacingF3 Acroでした。 他の最新の PC は価格などの理由で考慮されませんでした。 特定の機能(クローズドファームウェア、レイアウトなど)
それとは別に、複数のボードを 1 つに組み合わせるという現在流行のトレンドに注目したいと思います。 ほとんどの場合、PC と OSD、または PC と PDB については、いくつかの例外を除いて、私はこの考えを支持しません。 OSD が焼き切れたためにフライト コントローラー全体を交換する必要はありません。 さらに、実践が示すように、そのような結合は時々問題を引き起こします。
配線図
5V または 12V の電力を必要とするすべてのコンポーネントが配電盤の BEC から電力を受け取ることは明らかです。 入力電圧がこれを可能にしているため、理論的にはカメラに 4S バッテリーから直接電力を供給することもできますが、いかなる場合でもそうすべきではありません。 まず、すべてのカメラはレギュレーターからの回路内のノイズの影響を非常に受けやすく、その結果、画像にノイズが発生します。 第二に、アクティブ ブレーキを備えたレギュレーター (私の LittleBees など) は、このブレーキが作動すると、オンボード ネットワークに非常に重大なインパルスを与え、カメラを焼き付ける可能性があります。 さらに、インパルスの存在はバッテリーの消耗に直接依存します。 新しいものにはそれがありませんが、古いものにはあります。 ここに教育的なものがあります ビデオ規制当局からの干渉とそれをフィルタリングする方法についてのトピックです。 したがって、BEC またはビデオ トランスミッターからカメラに電力を供給する方が良いでしょう。
また、画質向上のため、カメラからOSDまで信号線だけでなくアース線も接続することをお勧めします。 これらのワイヤをピグテールにねじると、アースが信号ワイヤのシールドとして機能します。 確かに、この場合、私はこれをしませんでした。
「アース」の話なので、レギュレーターからPCまで「アース」を接続する必要があるのか、それとも信号線は1本で十分なのかという議論がよくあります。 通常のレース用クアッドコプターでは、必ず接続する必要があります。 これが存在しないと、同期エラーが発生する可能性があります ( 確認).
最終的な配線図はシンプルかつ簡潔ですが、いくつかのニュアンスがあります。
- レギュレーターの出力を介した PDB からのフライト コントローラーの電源 (5V)
- コネクタ OI_1 を介して PC からラジオ受信機の電源 (5V) を供給
- PDB からのビデオ送信機の電源 (12V)
- ビデオトランスミッターからのカメラ電源（5V）
- OSDはUART2に接続されています。 多くの人はこれに UART1 を使用しますが、Naze32 と同様に、このコネクタは USB と並列になっています。
- Vbat は OSD ではなく PC に接続されます。 理論的には、バッテリーをどちらか一方に接続することで、OSD と PC の両方でバッテリー電圧 (vbat) の読み取り値を読み取ることができます。 違いはなんですか？ 前者の場合、測定値はモニターまたはメガネの画面上にのみ表示され、PC は測定値について何も知りません。 2 番目のケースでは、PC はバッテリー電圧を監視し、それをパイロットに（たとえばブザー音で）通知し、このデータを OSD、「ブラック ボックス」、およびテレメトリ経由でリモコンに送信することもできます。 PC経由で測定値の精度を調整するのも簡単です。 つまり、vbat をフライト コントローラーに接続することが非常に望ましいのです。
組み立て
まずは、いくつか 一般的なアドバイス組み立て用:
- 炭素は電流を伝導します。したがって、フレームのどこにもショートしないように、すべてを十分に絶縁する必要があります。
- フレームからはみ出したものは、事故時に破損したり引きちぎられたりする可能性があります。 この場合、まずコネクタについて話します。 ワイヤーもネジで切断される可能性があるため、ワイヤーも隠す必要があります。
- はんだ付け後、すべての基板を絶縁ワニス PLASTIK 71 で複数の層で覆うことを強くお勧めします。 による 自分の経験スプレーでコーティングするよりも、ブラシで液体ワニスを塗布する方がはるかに便利だと言えます。
- ワイヤーが基板にはんだ付けされている場所にホットメルト接着剤を少し垂らしても問題ありません。 これにより、はんだ付けを振動から保護します。
- すべてのために ねじ接続ロックタイト ミディアム ホールド (青) の使用をお勧めします。
私はモーターとレギュレーターから組み立てを始めることを好みます。 良いビデオ組み立てについて 小型クアッドコプター、そこからモーターワイヤーの配置のアイデアを採用しました。
それとは別に、レギュレーターの取り付けについてお話したいと思います。どこに、何を使って取り付けるのですか？ 梁の上とその下に取り付けることができます。 私が最初のオプションを選択したのは、この位置ではレギュレーターがより保護されているように思えるからです (これらは私の推測であり、実際に確認されたものではありません)。 さらに、ビームに取り付けられた場合、レギュレーターはプロペラからの空気によって完全に冷却されます。 次に、レギュレーターを固定する方法について説明します。 さまざまな方法がありますが、最も一般的なのは両面テープ + 結束バンド 1 ～ 2 本です。 「安くて元気」で解体も困難なし。 さらに悪いことに、このような固定を行うと、レギュレーターボード（ネクタイを締めた場合）やワイヤー（ワイヤーを固定した場合）が損傷する可能性があります。 そこで、レギュレーターを熱収縮チューブ（25mm）で取り付け、ビームと一緒に半田付けすることにしました。 注意点が1つあります。接点がビームのカーボンファイバーに接触しないように、レギュレーター自体も熱収縮する必要があります（私のものはレギュレーターで販売されていました）。そうしないとショートが発生します。
ピースを接着することにも意味があります 両面テープモーターが取り付けられている場所の各ビームを下から見ます。 まず、モーターのベアリングを埃から守ります。 第二に、何らかの理由でボルトの 1 つが緩んだ場合でも、飛行中に落下したり紛失したりすることはありません。
フレームを組み立てるとき、キットのボルトはどれも短かったので、1本も使用しませんでした。 代わりに、少し長めでプラスドライバー用のヘッドが付いたものを購入しました（これは個人的な好みです）。
カメラがフレームの側板の間に幅方向に収まりませんでした。 板の端をやすりで少し加工（というより、ザラザラした部分を研磨）したところ、問題なく立ち上がりました。 しかし、困難はそれだけではありませんでした。 ダイヤトーンのカメラホルダーの品質はとても気に入りましたが、これを装着したカメラはフレームの高さ（約8〜10mm）に収まりませんでした。 最初はネオプレンダンパーを介してプレートの外側（上面）にホルダーを取り付けましたが、設計が信頼できないことが判明しました。 その後、最もシンプルで信頼性の高い固定方法というアイデアが生まれました。 ダイヤトーンの留め具からクランプだけを取り出し、M3ネジの付いた棒に取り付けました。 カメラが横に動かないように、ナイロンスリーブでクランプを固定しました。
PC 上の半田付けが必要なコネクタがレギュレータ用のコネクタだけだったことがとても気に入りました。 本格的な3ピンのコネクタでは高さが合わず、裏技を使って2ピンのものを使用しました。 最初の5つのチャンネル（レギュレーター用の4つ+「念のため」の1つ）については、コネクタを信号パッドとグランドに半田付けし、残りの3つのチャンネルはプラスとグランドに半田付けして、PC自体に電力を供給できるようにしました。 - バックライト。 中華製のフライトコントローラーのクローン品はUSBコネクタの固定が不安定であることを考慮して、それもはんだ付けしました。 SPRacingF3 クローンのもう 1 つの特徴は、ツイーター コネクタです。 vbat の場合と同様に、ボードの上側には 2 ピンの JST-XH コネクタがあり、下側にはコンタクト パッドが二重化されています。 問題は、クローンのコネクタには一定のアースがあり、使用時にブザーが常にアクティブになることです。 ツイーターの通常の動作グランドはコンタクトパッドにのみ接続されています。 これはテスターで簡単に確認できます。コネクタの「プラス」は接触パッドの「プラス」に接続されていますが、「マイナス」は接続されていません。 したがって、「ブザー」のワイヤーをはんだ付けする必要があります。 底部側パソコン。
レギュレーターの 3 ピン コネクタも交換する必要がありました。 4 つの 2 ピン プラグを使用することもできましたが、代わりに 2 つの 4 ピン プラグを使用し、すべてのレギュレーターの「アース」を 1 つに挿入し、信号線を 2 番目に挿入しました (モーターの接続順序を観察しました)。
バックライト付きプレートはフレームより幅が広く、側面から突き出ています。 プロペラで倒れない唯一の場所はフレームの下です。 私は集団農業をしなければなりませんでした。長いボルトを用意して、あらかじめ作られたスロットを備えたナイロンカップリングを取り付け（照明を固定する紐を固定できるように）、底板を通してフレームの支柱にねじ込みました。 LED を備えたプレートを結束バンドを使って完成した脚に取り付け (プレートの穴が完全にフィットします)、結束バンドをホットグルーで満たしました。 プレートの裏側にコネクタをハンダ付けしました。
組み立て後のセットアップ段階で、ツイーターに問題があることが判明しました。 バッテリーを接続した直後から単調に鳴き始め、リモコンから作動させると、この単調な鳴きにリズミカルな鳴きが重畳されました。 最初はPC上で間違えたのですが、マルチメーターで電圧を測定したところ、どこに問題があるのかが分かりました。 実際、通常の LED をツイーターのワイヤーに接続することは最初から可能でした。 その結果、一度にいくつかのツイーターを注文し、それらを聴き、最も音量の大きいツイーターを取り付けました。
よくPDBとコントローラーはナイロンボルトでフレームに固定されていますが、強度に自信がありません。 ということで20mmを使用しました 金属ボルトそしてナイロンカップリング。 PDBを取り付けた後、電源をレギュレーターに半田付けし（残りのワイヤーは事前に半田付けしておきました）、半田付け領域をホットグルーで満たしました。 主要 電源線、バッテリーに行き、事故の場合に引き裂けないように、ネクタイでフレームに固定しました。
受信機からすべてのコネクタをペンチで取り外しました。 3つ必要です、3番目と4番目のチャネル間のジャンパーを基板に直接はんだ付けしました。 すでに上で書いたように、コネクタのない受信機を使用する方が賢明です。 また、アンテナの包装を解き、熱収縮させました。 フレーム上では、レシーバーは PBD とリアラックの間にうまく収まります。 この配置により、インジケーターがはっきりと見え、バインド ボタンにアクセスできます。
ビデオトランスミッターを結束バンドとホットグルーでフレームの上部プレートに固定し、スロットを通してチャンネル切り替えボタンと LED インジケーターにアクセスできるようにしました。
フレームにはビデオ送信アンテナを取り付けるための特別な穴があります。 ただし、送信機に直接接続しないでください。 これは一種のレバーであり、一方のアームがアンテナで、もう一方のアームがすべてのワイヤを備えた送信機自体であり、コネクタが取り付けられている場所が支点となり、最大荷重に耐えます。 したがって、事故が発生すると、ほぼ100%の確率で送信機基板のコネクタが破損します。 したがって、何らかのアダプターまたは延長コードを介してアンテナを接続する必要があります。
ワイヤーを直接はんだ付けするのではなく、MinimOSD にコネクタをはんだ付けすることにしました。 このボードは頻繁に焼き切れてしまうため、交換の可能性をすぐに準備することが賢明であるとフォーラムに書かれています。 2列のコネクタが付いたストリップを用意し、下のコネクタをはんだ付けしました。 コンタクトパッド穴があり、vIn と vOut を一番上のものに持ってきました。 その後、はんだ接合部をホットグルーで満たし、基板全体を熱収縮包装で梱包しました。
最後の仕上げは電話番号のステッカーです。 クアッドコプターを紛失した場合に、少なくとも少しの希望を与えるでしょう。
組み立てはこれで終了です。 コンパクトであると同時に、必要なすべてのコントロールへのアクセスを維持できることがわかりました。 写真をもっと見る見ることができます
