時々 DIY 油圧マニピュレーターの取り付け顧客からはお金の節約だと考えられています。 しかし、これは必ずしも正当化されるわけではありません。
に従って実行しなければならない 技術的規制 関税同盟「車両の安全について」
CMU のインストール前。
- 車両の改造のために交通警察に申請書を記入して登録します。
重要！ KMU のインストールは、そのような作業を実行する権利を証明する適合証明書を取得した組織によってのみ実行できます。
それ以外の場合は、設計変更に関する結論を出す権限を与えられた機関で、ツール、職場、テクノロジーの認証を受ける必要があります。 車両.
注意。 車両の設計を変更するためのすべての行為 (コントロール ユニットの取り付け) は、車両の所有者のみに許可されています。 それらの。 車は登録されている必要があり、所有者の欄に変更を希望する人（この場合は CMU の取り付け）を指定する必要があります。 したがって、クレーン設置には貨物税関申告書（青いシールが貼られた税関申告書の原本）が必要です。 税関での手続きが必要となりますので、車の所有者と売買契約を結ぶ必要があります。
車体解体.
原則として、この段階では問題は発生しませんが、ほとんどの場合、腐食プロセスによりネジが緩まず単に切断されるため、新しい脚立のコストを事前に予測する必要があります。 また、胴体上の翼の変形を避けるために、設置後に胴体を設置するための技術的サポート（胴体用ラック4個、高さ約800 mm）が必要です。そうでない場合は、後者を事前に解体する必要があります。 吊り上げ機構としては、通常吊り上げ能力3トンまでのクレーンマニピュレータを発注するか、その他の吊り上げ機構（クレーン、ビームクレーン、ホイスト等）を使用します。
- ポンプの選択。 ポンプの取り付け。 PTO（パワーテイクオフ）の取り付け。
ポンプの選択段階。 ポンプはどのようなメーカー（国産、輸入品）でも、またどのような設計（ギア、アキシャルピストン、ロータリーピストンなど）でも構いません。 注意！ ポンプはクレーンマニピュレーターユニットの特定のブランドやモデル (例: KMU TADANO、UNIK) に関連付けられておらず、まったく何でも使用できます。 メーカーはクレーン設置の目的を事前に知ることができません。 例: CMU は、据え置きでも、電気ポンプステーションからの駆動でも使用できます。 . ポンプは油圧ユニットの油圧システムの要件を満たし、対応する車両の PTO に搭載されている必要があります。 . あらゆる油圧機器 (この場合はクレーン設備) の場合、ポンプは必要な圧力 (atm、bar、または MPa で表示) と機器の必要な性能に基づいて選択されます。 すべてのデータは次のように表示されます。 技術文書機器 (KMU) に記載されているデータを参照することも、主要機器販売代理店の銘板に記載されているデータを使用してナビゲートすることもできます。 原則として、すべてのクレーン設置では圧力範囲は 180 ～ 220 atm ですが、例外がある場合があります。 したがって、NSh シリーズの家庭用ポンプ (型式指定 NSh 32-3L の第 3 シリーズの NSh ポンプ) は、家庭用ポンプの設置が根本的に間違っています。 作動圧力 160気圧以下!!! 限界で動作するため、クレーンの設置に必要な速度と荷重特性が得られません。 CMU 油圧システムの負荷容量は圧力に直接依存します。 さらに遠く。 性能の点では、ポンプはシステムの油圧コンポーネントの容量に基づいて選択されます (CMU メーカーからのデータがない場合)。 アクチュエータの速度はポンプの性能によって異なります。 ここで、最終的なポンプ性能を計算する際には、ポンプ容積（cm 3 ）とエンジン回転数を考慮する必要があります。 ディーゼルエンジンとガソリンエンジンでは動作速度が異なることに注意してください。
重要！ PTO出力軸の回転方向に応じてポンプの回転方向を考慮してください！
ポンプ設置、PTO.
ギアボックスからオイルを排出し（その後、オイルを補充することを忘れないでください）、ギアボックスの PTO の下にあるテクノロジープラグを取り外し、パワーテイクオフ（PTO）を取り付けます。PTO とギアボックス シール (ポンプと PTO の間で同じ) は、PTO のバージョンに応じてポンプまたはカルダンを直接取り付けます。 圧力フィッティングと吸引ホースの下のフィッティングを事前にポンプにねじ込んでおくとより便利です。シールを忘れないでください。 カルダンを介してポンプを取り付ける場合、ポンプを選択する際は、ポンプ出力軸ベアリングの設計に注意してください。 ポンプがカルダンを介して取り付けられていない場合、 ベアリングによる追加サポート青銅ブッシュを使用したポンプの取り付けは避けてください。
注記。 PTOを選ぶ際は切り替え方式に注意してください。 PTO は、空気圧式および機械式の作動によって製造されます。 最初のケースでは、FEM を機械の空気圧システムに接続するだけでなく、電磁弁 (EMV) を取り付けてキャビン内の FEM 制御ボタンを介して接続する必要があります。 2 番目のケースでは、車室の床に穴を開け、そこから PTO 制御ケーブルを車室内に挿入します。
設置のこの段階では、エアレシーバー、燃料タンク、工具箱、およびバッテリー (必要な場合) を移動する必要があります。 CMU に折りたたみ式の脚がある場合 (輸送位置では、脚は垂直上向きに取り付けられ、格納されます)、何も運ぶ必要はありません。 この設計オプションは通常、ヨーロッパ製の CMU にあります。
- CMU をフレームに取り付ける.
の上 この段階では CMU をフレーム上に「投げ」、フレーム上の補強箇所にマークを付け、サブフレームの設計を計算し、CMU のベースとキャビン、CMU とボディの間の技術的な距離を提供する必要があります。 CMU のベースの下のサブフレームの高さを計算します (軸を中心に CMU が自由に回転できるようにキャビンの高さを考慮します)。 頂点交通違反を避けるために、設置物全体の高さを低くする必要があります。
- サブフレームの製作です。 CMU の取り付けポイントのフレームを補強します。 フレームの延長。 胴体短縮。 ボディのリアウイングを移設。
サブフレームを作る.
現在、サブフレームの製造には主に 2 つのオプションがあります。1 つは CMU のベースの直下に短いサブフレームを製造する方法、もう 1 つは CMU のベースとボディの下に 1 つの長いサブフレームを製造する方法です。 曲げプロファイルを使用して車のフレームを直接強化するオプションもあります。 これらはすべて同じ目的を持っています。つまり、機械のフレームにかかる CMU の重量の負荷を均等に分散し、吊り上げ作業中のフレームの変形 (ねじれ) を排除することです。 CMUの作品。 これらの方法はいずれもフレームの絶対的な安全を保証するものではありません。 誰もが独自の長所と短所を持っています。 基本的なルールは、動作中に機械に過負荷をかけないこと、制限速度を遵守すること（静かであるほど良い）、滑らかな道路を移動するように努め、適時に CMU 取り付けスタッドを締めること、およびフレームの状態を監視することです。
フレーム補強。 CMU のベースが取り付けられている場所では、 取り付けスタッドフレームの破損を防ぐためにフレームを補強することができます。
平床トラックの所有者の多くは、一般に「自分で積み、自分で運転する」と呼ばれる、トラックのシャーシに設置されたクレーンマニピュレータとの競争の出現により、クレーン設備の設置を検討し始めました。ブームまたは CMU と呼ばれる）を車両に搭載し、その結果、最も人気のある特別な装備が得られます。 現在、ロシア市場では、日本製の 1 トンから 10 トンまでの吊り上げ能力を備えたブームの販売オファーが多数あります。 韓国。 この記事では、CMU の選択の問題については触れませんが、平台トラックのフレームへの CMU の設置について検討します。 多くの企業がこの作業を行うことを申し出ています。 本日、2012 年 3 月 27 日のカザン市におけるこのようなサービスの価格は、ブームの耐荷重と選択したシャーシに応じて 6 万ルーブルから 10 万ルーブルの範囲です。 注文の実行には 3 ～ 4 週間かかります。 時間とお金を節約し、自分でトラックのシャーシにマニピュレーター クレーンを取り付ける方法を教えてください。
車両には、ロシア連邦で最も一般的なトラック、KAMAZ ブランドを選択します。 これに韓国製マニピュレーターKANGLIM KS1256G-II（最大積載量6.5トン、ブーム半径19メートル）を搭載します。 設置重量3.5トン。
ユニットをフレームに取り付ける基礎となるサブフレームを製作します！ マニピュレーターをフレームに直接取り付けると、フレームがすぐに割れてしまいますので、厳禁です。
最初のステージ。 キャブ後方に必要な空きスペースを作るために車体を後方に移動する必要があります。 CMUの設置。 サブフレームを交換する必要があるため、ボディをシャーシから完全に取り外した方が良いでしょう。 この置き換えは、次の 2 つのニーズによるものです。
- それは弱すぎます - 薄い金属の正方形でできています。
- クレーン設備を取り付けるので長さは長くなります。
ブームを共通のサブフレーム (本体と取り付け) に取り付ける必要があるのは、 ワークゾーンこれは車のボディと、運転台の後ろのトラックの側面のスペースです。 つまり、荷物を積載したクレーンユニットの重心はフレームの中心に近くなり、クレーン設置用のサブフレームが本体サブフレームから分離されている場合、ブームサブフレームの先端のフレームは、曲がる可能性があります。 つまり、分離されたサブフレームを使用したフレーム上のマニピュレーターの圧力領域は、結合されたものよりも数倍小さくなります。
2つの18 mmチャンネルからサブフレームを溶接します。 （外側）および16 mm。 （インテリア）。 これはまさに写真で見ることができるものです。
溶接する前に、フレームの平面に沿うようにチャンネルを曲げる必要があります。フレームは真っ直ぐではなく、マニピュレーターが上に配置されるギアボックスが取り付けられる点で拡張します。 長方形を形成するように小さいチャネルを大きいチャネルに挿入し、全長に沿って小さなセクションに分けて溶接します。 自動マニピュレータは常に適切な質量を持つ CMU とともに移動するため、ブームが設置されている場所の溶接シームは連続している (途切れていない) 必要があります。 サブフレームの長さ（ブーム下70〜90cm+本体の長さ）はすぐにカットできますが、本体を取り付けた後に切断することをお勧めします（これにより、位置を調整できます）。 ボディが大きければ大きいほど、ボディを短くしないことをお勧めします。 他の種類物品を輸送することができます。 ボディは元の位置に対して 70 ～ 90 cm 後方に移動するだけで、強力なサブフレームを使用しているため破損することはありません。 ロードトレインの全長が 12 メートルを超えないことが重要です。
第二段階。 チャンネルとフレームの間に消防ホースを置きながら、脚立を使用して溶接されたチャンネルをフレームに固定します。 これは次の図でわかります。
写真は本体を取り付けた状態です。 しかし、これは最後の段階でのみ起こります。
フレームとチャンネルの平面は完全に水平ではないため、これらの平面を水平にするために消防ホースが必要です。 使用される脚立は、カムスキー工場で車体をフレームに取り付けるために使用される標準的な脚立です。 サブフレームを一体構造にするために、溶接を使用して溶接されたチャネルをチャネルのカットに接続します。 ボルト接続を使用してこのチャネルをクロスメンバーにボルトで固定できるように、フレームのクロスメンバーの上にチャネルの一部を溶接します。 ギアボックスの後のトラック後部には少なくとも 2 つのクロスメンバーがあるため、上記の接続を少なくとも 2 つ行います。 このような接続が多ければ多いほど、サブフレームがフレームに強く取り付けられます。
第三段階。 マニピュレーターをキャブ後ろのサブフレームに取り付けます。 ブームには特別な脚立が含まれており、それを使用してサブフレームを介してフレームに設置物を取り付けます。 脚立には専用のスペーサーを入れることが重要です。 まさに写真に示されているものです。
作り方は？ パイプの一部を取ります 内径脚立の直径より少し大きい程度。 パイプの長さはフレームの高さの半分程度にしてください。 厚い板（厚さ7〜10mm）を、小さい辺が約8〜9cm、大きい辺がフレームの高さ内にぴったり収まるように長方形に切り取ります。 カットしたパイプを中央のプレートに溶接していきます。 上記のスペーサーが取り付けられていない場合、マニピュレーター脚立を締め付けるとフレームの水平面が曲がり、フレームが弱くなります。 その結果、断面は U 字型ではなく長方形になり、より強度が高くなります。 次に脚立を強い力で締めますが、トラックを使用してからしばらくしてから締める必要があります。
第四段階。 CMU がフレームに沿って移動するのを防ぐために、マニピュレーターの前後のコーナー (「4 つ」または「5 つ」) をサブフレームにフレームに垂直に溶接します。 これ 追加措置固定。
第五段階。 クレーンの設置とボディの始まりの間に15〜20 cmの隙間を残して、ボディをサブフレームに取り付けます。 ボディクロスメンバーを締結します ボルト接続メーカーが以前に取り付けたのと同じ方法でサブフレームに取り付けます。
これで設置は完了です。あとは、クレーン マニピュレータのすべての動作を担う油圧ポンプを接続するだけです。 この問題については次の記事で検討します。
最初に影響を受ける 一般的な問題、 それから 仕様結果、詳細、そして最後に組み立てプロセスそのものです。
一般的にも一般的にも
このデバイス全体を作成するのに問題はありません。 操作アームが割り当てられたタスクを実行できるように、物理的な観点から実装するのは非常に困難な可能性を徹底的に検討する必要があります。
結果の技術的特徴
長さ/高さ/幅パラメータがそれぞれ 228/380/160 ミリメートルのサンプルが考慮されます。 完成品の重さは約1kgとなります。 制御にはワイヤードリモコンを使用します。 経験のある方の場合、組み立て時間の目安は6～8時間程度です。 それが存在しない場合、マニピュレーター アームを組み立てるのに数日、数週間、場合によっては数か月かかる場合もあります。 このような場合は、自分の利益のためだけに自分の手で行うべきです。 コンポーネントを移動するには、整流子モーターが使用されます。 十分な努力をすれば、360度回転する装置を作ることができます。 また、作業を容易にするために、はんだごてやはんだなどの標準的なツールに加えて、次のものを用意しておく必要があります。
- ロングノーズペンチ。
- サイドカッター。
- プラスドライバー。
- 単1形電池4本。
リモコン リモコンボタンとマイクロコントローラーを使用して実装できます。 必要に応じてリモートで実行します 無線制御マニピュレーターのハンドにもアクション制御要素が必要になります。 追加として、回路を安定させてそれを介して送信するデバイス (コンデンサ、抵抗、トランジスタ) のみが必要になります。 適切な瞬間必要な値の時間電流。
小さな部品
回転数を調整するには、アダプターホイールを使用できます。 マニピュレーターの手の動きをスムーズにします。
ワイヤーが動きを複雑にしないようにすることも必要です。 構造物の内部にそれらを配置するのが最適です。 すべてを外部から行うことができます。このアプローチでは時間を節約できますが、個々のコンポーネントまたはデバイス全体の移動が困難になる可能性があります。 さて、マニピュレーターを作成するにはどうすればよいでしょうか?
アセンブリ全般
それでは、マニピュレーター アームの作成に直接進みましょう。 基礎から始めましょう。 デバイスが全方向に回転できることを確認する必要があります。 英断それは単一のモーターによって回転駆動されるディスクプラットフォーム上に配置されます。 両方向に回転できるようにするには、次の 2 つのオプションがあります。
- エンジンを2基搭載。 それぞれが特定の方向に向かう責任を負います。 一方が働いているとき、もう一方は休んでいます。
- 両方向に回転させることができる回路を備えたモーターを 1 つ取り付けます。
提案されたオプションのどれを選択するかは、完全にあなた次第です。 次に本体構造を作ります。 快適な作業には2つの「関節」が必要です。 プラットフォームに取り付けられている場合は、かがむことができる必要があります 異なる側面、これはベースにあるエンジンの助けを借りて解決されます。 グリップの一部を座標系の水平線と垂直線に沿って移動できるように、別の 1 つまたは 2 つを肘の曲がり部分に配置する必要があります。 次に、取得したい場合は、 最大限の可能性、手首の代わりに別のモーターを取り付けることができます。 次は最も必要なもので、これなしでは手を操作することは不可能です。 キャプチャデバイス自体を自分の手で作成する必要があります。 ここには多くの実装オプションがあります。 最も人気のある 2 つについてヒントを与えることができます。
- 使用する指は 2 本だけで、掴む対象物を同時に圧縮したり緩めたりします。 これは最も単純な実装ですが、通常は大きな耐荷重能力を誇ることができません。
- 人間の手のプロトタイプが作成されます。 ここでは、1 つのモーターをすべての指に使用でき、その助けを借りて曲げ/伸展が実行されます。 ただし、設計をより複雑にすることもできます。 したがって、各フィンガーにモーターを接続して、それらを個別に制御できます。
次に、個々のエンジンとその動作のペースに影響を与えるリモコンを作成する必要があります。 そして、自分で作ったロボットマニピュレーターを使って実験を始めることができます。
結果の考えられる概略図
提供します 十分な機会創造的なアイデアのために。 したがって、同様の目的で独自のデバイスを作成するための基礎として使用できる実装をいくつか紹介します。
提示されたマニピュレータ回路はどれも改善できます。
結論
ロボット工学で重要なことは、機能の向上には事実上制限がないということです。 したがって、希望があれば、本物の芸術作品を作成することは難しくありません。 さらなる改善の可能性について言えば、クレーンについて言及する価値があります。 このようなデバイスを自分の手で作ることは難しくありませんが、同時に子供たちに創造的な仕事、科学、デザインを教えることができます。 そして、これは今度は彼らの生活にプラスの影響を与える可能性があります。 将来の生活。 クレーンを自分の手で作るのは難しいでしょうか？ これは一見したように見えるほど問題ではありません。 追加の利用可能性を考慮する価値はありますか? 小さな部品ケーブルとそれが回転する車輪のようなものです。
こんにちは、ギクタイムズです！
uFactory の uArm プロジェクトは 2 年以上前に Kickstarter で資金を調達しました。 彼らは最初からそうなると言ってた プロジェクトを開く、しかしキャンペーン終了直後、彼らはソースコードの公開を急ぐことはありませんでした。 図面通りにプレキシガラスをカットするだけで終わりだったのですが、資料がなく、当分その気配もなかったので、写真からデザインをやり直しました。
私のロボットアームは次のようになります。
2 年間かけてゆっくりと作業し、なんとか 4 つのバージョンを作成し、かなり多くの経験を積みました。 カットの下には、プロジェクトの説明、履歴、およびすべてのプロジェクト ファイルが表示されます。
試行錯誤
図面の作成に取り組み始めたとき、uArm を繰り返すだけでなく、改善したいと思いました。 私の状況では、ベアリングなしでも十分に可能であるように思えました。 電子機器がマニピュレーター全体と一緒に回転するという事実も気に入らなかったので、ヒンジの下部のデザインを簡素化したいと考えていました。 さらに、私はすぐに彼をもう少し小さく描き始めました。そのような 入力パラメータ最初のバージョンを描きました。 残念ながら、そのバージョンのマニピュレーターの写真はありません (19 年に作られました)。 黄色）。 その中での間違いは単に壮大なものでした。 まず組み立てがほぼ不可能でした。 原則として、マニピュレーターを作成する前に描いたメカニズムは非常に単純で、組み立てプロセスについて考える必要はありませんでした。 それでも組み立てて始動させてみると、手がほとんど動きません！ すべての部品がネジを中心に回転しており、遊びが少なくなるように締めると、彼女は動くことができませんでした。 動くように緩めると信じられない遊びが現れた。 その結果、コンセプトは3日も存続しませんでした。 そして彼はマニピュレーターの 2 番目のバージョンの開発に取り組み始めました。
赤はすでに仕事にぴったりでした。 正常に組み立てられ、注油すれば動くようになりました。 ソフトウェアをテストすることはできましたが、それでもベアリングの欠如とさまざまな推力での大きな損失により、非常に弱くなってしまいました。
それから私はしばらくそのプロジェクトの作業を放棄しましたが、すぐにそれを実現させることに決めました。 私は、より強力で人気のあるサーボを使用し、サイズを大きくし、ベアリングを追加することにしました。 さらに、一度にすべてを完璧にやろうとしないことに決めました。 図面をスケッチしました 素早い手、美しい接続を描画せずに、からの切断を注文しました。 透明なプレキシガラス。 結果として得られたマニピュレーターを使用して、組み立てプロセスをデバッグし、追加の強化が必要な領域を特定し、ベアリングの使用方法を学ぶことができました。
透明マニピュレーターを楽しんだ後、最終的な白バージョンを描き始めました。 これで、すべてのメカニズムが完全にデバッグされ、私に合っており、この設計では他に何も変更したくないと言えるようになりました。
uArm プロジェクトに根本的に新しいものを何ももたらすことができなかったことを残念に思います。 私が最終バージョンを描き始めた頃には、彼らはすでに GrabCad 上で 3D モデルを展開していました。 その結果、クローを少し簡素化し、便利な形式でファイルを準備し、非常にシンプルで標準的なコンポーネントを使用しました。
マニピュレータの特長
uArmが登場する前は、 デスクトップマニピュレータこのクラスの生徒たちはとても悲しそうでした。 彼らは電子機器をまったく持っていないか、抵抗器を使って何らかの制御を行っているか、独自のソフトウェアを持っていたかのいずれかでした。 第二に、通常は平行ヒンジのシステムがなく、操作中にグリップ自体の位置が変わりました。 私のマニピュレーターの利点をすべて集めると、かなり長いリストが得られます。- 強力で重いモーターをマニピュレーターのベースに配置し、グリッパーをベースに対して平行または垂直に保持できるロッドのシステム
- 簡単に購入したり、プレキシガラスから切り出したりできる、シンプルなコンポーネントのセット
- マニピュレーターのほぼすべてのコンポーネントにベアリングが使用されている
- 組み立てが簡単です。 それは本当であることが判明した 骨の折れる作業。 特にベースの組み立ては考えるのが大変でした
- グリップ位置を90度変更可能
- オープンソースとドキュメント。 すべてがアクセス可能な形式で準備されています。 3D モデル、カッティング ファイル、材料リスト、電子機器、ソフトウェアのダウンロード リンクを提供します。
- Arduino互換。 Arduino を中傷する人はたくさんいますが、私はこれが読者を広げるチャンスだと信じています。 プロフェッショナルはソフトウェアを C で簡単に作成できます。これは Atmel の通常のコントローラーです。
力学
組み立てるには、厚さ 5 mm のプレキシガラスからパーツを切り出す必要があります。
これらの部品をすべてカットするのに約 10 ドル請求されました。
ベースは大きなベアリングに取り付けられています。
特に組み立てプロセスの観点からベースを考えるのは大変でしたが、uArm のエンジニアに常に注意を払いました。 ロッカーは直径 6 mm のピンに取り付けられています。 私のエルボーロッドはU字型のホルダーに保持されていますが、uFactoryのものはL字型のホルダーに保持されていることに注意してください。 何が違うのか説明するのは難しいですが、私の方が上手くできたと思います。
グリップは別組み立てとなります。 軸を中心に回転できます。 爪自体はモーターシャフトに直接取り付けられています。
記事の最後に、写真付きの超詳細な組み立て説明書へのリンクを記載します。 必要なものがすべて手元にあれば、自信を持って数時間ですべてを組み立てることができます。 3Dモデルも用意しました 無料プログラムスケッチアップ。 ダウンロードして再生し、何がどのように組み立てられたかを確認できます。
エレクトロニクス
手を動かすには、5 つのサーボを Arduino に接続し、そこに電力を供給するだけです。 良い情報源。 uArm はある種のモーターを使用します フィードバック。 グリッパーを制御するために、3 つの通常の MG995 モーターと 2 つの小型金属ギアモーターを取り付けました。ここでの私の物語は、以前のプロジェクトと密接に絡み合っています。 私は少し前から始めて、これらの目的のために独自のArduino互換ボードを準備しました。 一方、ある日、ボードを安く作る機会がありました（これも同じことです）。 結局、私が独自の Arduino 互換ボードと特殊なシールドを使用してマニピュレーターを制御することですべてが終わりました。
この盾は実際には非常に単純です。 4 つの可変抵抗器、2 つのボタン、5 つのサーボ コネクタ、および電源コネクタがあります。 これはデバッグの観点から非常に便利です。 テスト スケッチをアップロードし、制御用のマクロなどを記録できます。 記事の最後に基板ファイルをダウンロードするためのリンクも記載しますが、これは金属化された穴を備えた製造用に用意されているため、家庭での製造にはほとんど役に立ちません。
プログラミング
最も興味深いのは、コンピュータからマニピュレータを制御することです。 uArm には、マニピュレータを制御するための便利なアプリケーションと、マニピュレータを操作するためのプロトコルが用意されています。 コンピュータは 11 バイトを COM ポートに送信します。 最初の信号は常に 0xFF、2 番目の信号は 0xAA、残りの信号の一部はサーボ用の信号です。 次に、これらのデータは正規化され、処理のためにエンジンに送信されます。 私のサーボはデジタル入出力 9 ～ 12 に接続されていますが、これは簡単に変更できます。uArm のターミナル プログラムを使用すると、マウスを制御するときに 5 つのパラメータを変更できます。 マウスがサーフェス上で移動すると、XY 平面内のマニピュレータの位置が変化します。 ホイールを回転させると高さが変わります。 LMB/RMB - 爪を圧縮/圧縮解除します。 RMB + ホイール - グリップを回転させます。 実はとても便利なのです。 必要に応じて、同じプロトコルを使用してマニピュレータと通信するターミナル ソフトウェアを作成できます。
ここではスケッチを提供しません。記事の最後からダウンロードできます。
作業動画
最後に、マニピュレーター自体のビデオです。 マウス、抵抗器、および事前に記録されたプログラムを制御する方法を示します。リンク
プレキシガラスを切断するためのファイル、3D モデル、購入リスト、基板図面、およびソフトウェアは、私の最後にダウンロードできます。で 最近多くの場合、貨物平台車両にはクレーン設備が装備され始めました。 これは、クレーンを使用してサービスを提供するサービス分野での競争が激しいためです。 このため、そのような車の所有者は、建設現場で広く使用されているため、今日では非常に需要が高い特別な機器を入手したいと考えています。 さらに、ありがとう 多数の～への提案 ロシア市場韓国や日本のメーカー製ローダークレーン用の各種ブームを購入できます。 マニピュレータの設置にはさまざまな吊り上げ能力 (1 ～ 10 トン) を指定できます。
現在、マニピュレータークレーン（CMC）などの装置をトラックの車体に取り付けるサービスが多くの民間企業によって提供されています。 このようなサービスの費用は6万から10万ルーブルの範囲です。 決定する際には、クレーン設備の吊り上げ能力と車両シャーシのタイプが考慮されます。 このような作業が完了するまでに 3 ～ 4 週間かかる場合があります。 ただし、万が一の場合に備えて、 自己インストールトラックにクレーンをつければなんとかなる 最低コストでお金と時間を節約できる可能性があるため。
作業命令
1. まずボディを移動し、サブフレームを取り付ける必要があります。 車体を後方に移動することでキャビン後方にスペースが生まれ、そこにクレーンを直接設置します。 その前に、ボディをシャーシから取り外す必要があります。 サブフレームの交換が必要となります。 標準のサブフレームは強度不足と長さが不適切なため、構造物の長さを超える必要があるため使用できません。 フレームに亀裂が入るのを防ぐため、マニピュレーターをフレームに直接取り付けることは厳禁です。
サブフレームを溶接するには、2 つの別々のチャネルが使用されます。そのサイズは 内部溶接前に、チャネルはフレームの平面全体に沿ってできるだけ正確に曲げられます。 小さいチャネルが大きいチャネルに挿入されます。 これは、長方形が形成され、周囲全体に沿って沸騰するように行われます。
2. ブームの設置場所では、マニピュレータの移動は自重の大きいクレーンと一緒に行われるため、溶接シームを連続させる必要があります。
3. サブフレームの長さ調整はボディを取り付けた後に行った方が良いです。
CMUの設置
溶接後、チャネルがフレームに取り付けられます。 チャンネルを接続するためのしっかりしたサブフレームを取得するには、小さなトリムを使用する必要があります。 溶接機、縫い目を作ります。 トリムをフレームクロスメンバーに取り付ける際には、ボルトを使用してチャネルをクロスメンバーに取り付ける可能性を考慮する必要があります。
溶接が完了すると、CMU は車両キャビン後方の完成したサブフレームに取り付けられます。 通常、脚立はクレーンをフレームに固定するためにブームとともに使用されます。 脚立には自作のスペーサーを入れる必要があります。 この作業を実行した後、重荷重に耐える通常のチャネルから長方形が形成されます。 脚立はかなり力を入れて締める必要があります。 使用中は定期的に締める必要があります。
矢の種類と留め方の特徴
種類によっては CMU可能性があるのは次のとおりです:
- 真っ直ぐな伸縮ブームを備えた装置。 このようなユニットには 7 つの個別のセクションを含めることができます。 これは回転コラムに取り付けられており、フック付きケーブルを含むサスペンションがさらに装備されています。 このタイプのブームの個々のセクションは、油圧シリンダーの動作の結果として伸長します。
- ブームがヒンジで取り付けられている場所に取り付けます。 このようなクレーンの機器には、回転するベースに取り付けられた関節ブームが含まれています。 ほとんどの場合、2 番目のリンクは伸縮式であり、10 個以下のセクションを含めることができます。
CMU を設置する際にはどのような安全対策に従う必要がありますか?
クレーンがフレームの平面に対して動かないようにするには、40 または 50 mm の角を前後のサブフレームに溶接して、設置を強力に固定する必要があります。 ボディをサブフレームに取り付ける際、ボディと CMU の間に約 200 mm の隙間を残す必要があります。 ボディクロスメンバーはボルトを使用してサブフレームに固定されます。 この後、マニピュレータを動作させるために油圧ポンプを接続する必要があります。
トラックにクレーンを設置すれば十分 大変な仕事、大きな責任が求められます。 したがって、自分で実行することが不可能な場合は、既製のものを使用することをお勧めします クレーンサービス当社が提供するもの。 この場合、プロによる作業が保証され、フレームに亀裂が生じてフレームを修理するなどの問題が回避されます。
