時々 DIY 油圧マニピュレーターの取り付け顧客からはお金の節約だと考えられています。 しかし、これは必ずしも正当化されるわけではありません。
に従って実行しなければならない 技術的規制 関税同盟「車両の安全について」
CMU のインストール前。
- 車両の改造のために交通警察に申請書を記入して登録します。
重要！ KMU のインストールは、そのような作業を実行する権利を証明する適合証明書を取得した組織によってのみ実行できます。
それ以外の場合は、車両の設計変更に関する結論を出す権限を与えられた機関のツール、作業場、技術の認証を受ける必要があります。
注意。 車両の設計を変更するためのすべてのアクション ( CMUの設置）は車の所有者のみが行うことができます。 それらの。 車は登録されている必要があり、所有者の欄に変更を希望する人（この場合は CMU の取り付け）を指定する必要があります。 したがって、クレーン設置には貨物税関申告書（青いシールが貼られた税関申告書の原本）が必要です。 税関での手続きが必要となりますので、車の所有者と売買契約を結ぶ必要があります。
車体解体.
原則として、この段階では問題は発生しませんが、ほとんどの場合、腐食プロセスによりネジが緩まず単に切断されるため、新しい脚立のコストを事前に予測する必要があります。 また、胴体上の翼の変形を避けるために、設置後に胴体を設置するための技術的サポート（胴体用ラック4個、高さ約800 mm）が必要です。そうでない場合は、後者を事前に解体する必要があります。 吊り上げ機構としては、通常吊り上げ能力3トンまでのクレーンマニピュレータを発注するか、その他の吊り上げ機構（クレーン、ビームクレーン、ホイスト等）を使用します。
- ポンプの選択。 ポンプの取り付け。 PTO（パワーテイクオフ）の取り付け。
ポンプの選択段階。 ポンプはどのようなメーカー（国産、輸入品）でも、またどのような設計（ギア、アキシャルピストン、ロータリーピストンなど）でも構いません。 注意！ ポンプはクレーンマニピュレーターユニットの特定のブランドやモデル (例: KMU TADANO、UNIK) に関連付けられておらず、まったく何でも使用できます。 メーカーはクレーン設置の目的を事前に知ることができません。 例: CMU は、据え置きでも、電気ポンプステーションからの駆動でも使用できます。 . ポンプは油圧ユニットの油圧システムの要件を満たし、対応する車両の PTO に搭載されている必要があります。 . あらゆる油圧機器（当社の場合） クレーンの設置) ポンプは、必要な圧力 (atm、bar、または MPa で表示) および必要な機器の性能に基づいて選択されます。 すべてのデータは次のように表示されます。 技術文書機器 (KMU) に表示されるか、主要な機器販売代理店の銘板にあるデータによってナビゲートすることができます。 原則として、すべてのクレーン設置では圧力範囲は 180 ～ 220 atm ですが、例外がある場合があります。 したがって、NSh シリーズの家庭用ポンプ (型式指定 NSh 32-3L の第 3 シリーズの NSh ポンプ) は、家庭用ポンプの設置が根本的に間違っています。 作動圧力 160気圧以下!!! 限界で動作するため、クレーンの設置に必要な速度と荷重特性が得られません。 CMU 油圧システムの負荷容量は圧力に直接依存します。 さらに遠く。 性能の点では、ポンプはシステムの油圧コンポーネントの容量に基づいて選択されます (CMU メーカーからのデータがない場合)。 アクチュエータの速度はポンプの性能によって異なります。 ここで、最終的なポンプ性能を計算する際には、ポンプ容積（cm 3 ）とエンジン回転数を考慮する必要があります。 ディーゼルエンジンとガソリンエンジンでは動作速度が異なることに注意してください。
重要！ PTO出力軸の回転方向に応じてポンプの回転方向を考慮してください！
ポンプ設置、PTO.
ギアボックスからオイルを排出し（その後、オイルを補充することを忘れないでください）、ギアボックスの PTO の下にあるテクノロジープラグを取り外し、パワーテイクオフ（PTO）を取り付けます。PTO とギアボックス シール (ポンプと PTO の間で同じ) は、PTO のバージョンに応じてポンプまたはカルダンを直接取り付けます。 圧力フィッティングと吸引ホースの下のフィッティングを事前にポンプにねじ込んでおくとより便利です。シールを忘れないでください。 カルダンを介してポンプを取り付ける場合、ポンプを選択する際は、ポンプ出力軸ベアリングの設計に注意してください。 ポンプがカルダンを介して取り付けられていない場合、 ベアリングによる追加サポート青銅ブッシュを使用したポンプの取り付けは避けてください。
注記。 PTO を選択するときは、アクティベーション方法に注意してください。 PTO は、空気圧式および機械式の作動によって製造されます。 最初のケースでは、FEM を機械の空気圧システムに接続するだけでなく、電磁弁 (EMV) を取り付けてキャビン内の FEM 制御ボタンを介して接続する必要があります。 2 番目のケースでは、車室の床に穴を開け、そこから PTO 制御ケーブルを車室内に挿入します。
設置のこの段階では、エアレシーバー、燃料タンク、工具箱、およびバッテリー (必要な場合) を移動する必要があります。 CMU に折りたたみ脚がある場合 (輸送位置では、脚は垂直上向きに取り付けられ、格納されます)、何も運ぶ必要はありません。 この設計オプションは通常、ヨーロッパ製の CMU にあります。
- CMU をフレームに取り付ける.
の上 この段階では CMU をフレーム上に「投げ」、フレーム上の補強箇所にマークを付け、サブフレームの設計を計算し、CMU のベースとキャビン、CMU とボディの間の技術的な距離を提供する必要があります。 CMU のベースの下のサブフレームの高さを計算します (軸を中心に CMU が自由に回転できるようにキャビンの高さを考慮します)。 頂点交通違反を避けるために、設置物全体の高さを低くする必要があります。
- サブフレームの製作です。 CMU の取り付けポイントのフレームを補強します。 フレームの延長。 胴体短縮。 ボディのリアウイングを移設。
サブフレームを作る.
現在、サブフレームの製造には主に 2 つのオプションがあります。1 つは CMU のベースの直下に短いサブフレームを製造する方法、もう 1 つは CMU のベースとボディの下に 1 つの長いサブフレームを製造する方法です。 曲げプロファイルを使用して車のフレームを直接強化するオプションもあります。 これらはすべて同じ目的を持っています - 機械のフレームにかかる CMU の重量の負荷を均等に分散し、吊り上げ作業中のフレームの変形 (ねじれ) を排除します。 CMUの作品。 これらの方法はいずれもフレームの絶対的な安全を保証するものではありません。 誰もが独自の長所と短所を持っています。 基本的なルールは、動作中に機械に過負荷をかけないこと、制限速度を遵守すること（静かであるほど良い）、滑らかな道路を移動するように努め、適時に CMU 取り付けスタッドを締めること、およびフレームの状態を監視することです。
フレーム補強。 CMU のベースが取り付けられている場所では、 取り付けスタッドフレームの破損を防ぐためにフレームを補強することができます。
Gazelle トラックのシャーシに取り付けられるクレーンのオプションが多数登場すると、これらの車両の所有者は、この移動式クレーンを自分のトラックに取り付ける方法を考え始めました。 車両. 結局のところ、最終的には最も人気のある特別な装備を入手できます。 1トンから11トンまでの耐荷重があります。
CMU を車のフレームに取り付けるための基礎となるのがサブフレームです。 自分で行う必要があります。 マニピュレータをフレームに直接取り付けることは禁止されています。
まず車体を後ろに移動する必要があります。 これにより、キャビン後方にトラッククレーンを設置するための空きスペースが生まれます。 最善の決断– サブフレームを変更する必要があるため、シャーシからボディを完全に取り外します。これを行う必要があるのは、次の 2 つの理由からです。
- 薄い金属でできているため、工場での設計が弱すぎて割れてしまう可能性があります。
- 標準の Gazelle はホイールベースが短すぎるため、CMU を取り付けるにはホイールベースを長くする必要があります。
クレーン設置の設置
- サブフレームは外側 (18 mm) チャンネルと内側 (16 mm) チャンネルから溶接できます。 これを行う前に、フレームの形状に沿うように板を曲げます。 小さいレールを大きいチャネルに挿入すると、長方形が形成されます。次に、構造を全長に沿って溶接します。 サブフレームの長さ – クレーンブーム下 + 本体サイズ 70 ～ 980 cm。 本体を固定した後、必要な部分をカットします。 このようにして位置を調整できます。
- 脚立を使用して、準備したチャンネルをフレームに取り付けます。 それらとベースの間に消防ホースを置きます。 板とフレームの平面を合わせるために必要です。 蛇口の下のサブフレームがしっかりしていることを確認するために、コーナーの一部を使用してチャネルを溶接します。 それをベースのクロスメンバーの上に溶接して、それにチャネルをボルトで固定できるようにします。
- . 専用脚立が付属します。蛇口を固定するために使用します。 脚立には必ず専用スペーサーを入れてください。
- スペーサーは次のようにして作成できます。 脚立の断面より少し大きい直径のパイプを用意します。 パイプの長さはフレームの高さの半分にする必要があります。 厚さ7～10mmの長方形の板を切ります。 セグメントの小さい側のサイズは 7 ～ 9 cm、大きい側はフレーム内の高さにぴったりと収まる必要があります。 パイプを真ん中のプレートに溶接します。 次に脚立をしっかり締めます。
- マニピュレーターがベースに沿って動かないように、4x4 または 5x5 cm の角を前後から垂直にサブフレームに溶接します。
- これでガゼルに本体を取り付けることができます。 同時に、車体とトラッククレーンの間に15〜20センチメートルの隙間を残してください。 ボディクロスメンバーをボルトで固定します。
- 蛇口が取り付けられています。 残っているのは油圧ポンプを接続することだけであり、マニピュレーターの助けを借りて動作します。
ローダークレーンは、移動プラットフォームに取り付けられる動力ユニットです。 彼女は持ち上げて運ぶ 重い荷物短期間で。 このような装置を自分で作成し、トラックの後部に自家製クレーンを取り付けることができます。
人気モデル
ローダー クレーンは次の場所で生産されています。
- 日本。
- 中国。
- ロシア。
- ドイツ。
- イタリア。
- 韓国。
発電所の型式は以下からお選びいただけます ブランド世界的な大手メーカー:
- アトラス;
- アムコ・ヴェバ;
- エファー。
- ヒアブ;
- フェラーリ。
- ファッシ;
- パルフィンガー・イプシロン。
- ユニク;
- いすゞ;
- フォトン;
- XCMG;
- アトラント;
- BAKM;
- ベルマシュ。
フォトンユニットの耐荷重は6トン、長さは6メートル以上あり、物資の輸送や建設作業に役立ちます。
いすゞ QL 1100 TMA クレーン設置は新製品の 1 つです 日本企業。 耐荷重 - 5.5トン、長さ約6メートル。
Hiab 600EP5HiPro クレーンは、最大 16 トンの荷物を持ち上げることができ、大型の荷物の移動に使用できます。 特大貨物。 リモコンを装備 リモコン。 この装置は、車輪の近くにある荷物を持ち上げることができます。
ミニクレーンは最大 3 トンの荷物を移動します。人気のあるモデル:
- ソローキン 8.10。
- AE&T 1t T62201。
- AE&T 1t T62101。
- ソローキン 8.6。
- ソローキン8.2。
- ソローキン 8.22。
- ソローキン 8.3。
ガゼルに適したクレーン設置では、800 kg の重量を持ち上げる必要があります。 これらは次のモデルです。
- RM 3622 CE、メーカー - イタリア、キャビンの後ろに取り付けられます。
- Unik URA - 100、メーカー - 日本、車載プラットフォーム内に取り付けられています。
CMU を搭載した Gazelle は、大型貨物や軽量貨物の輸送、積み下ろし作業に適しています。
自分で作って取り付ける方法
トラッククレーンは自分で設置することもできます。 車両に取り付けてあります。 これを行うには、シャーシからボディを取り外してサブフレームを交換する必要があります。 工場出荷時の設計は弱く、割れてしまう可能性があります。 クレーン装置をフレームに直接取り付けることは禁止されているため、サブフレームは自分で作成する必要があります。
外側（18 mm）チャンネルと内側チャンネルから溶接できます。 板はフレームの形状に沿うように曲げられます。 小さいレールは大きいチャネルに挿入されて長方形を形成します。 既製のチャネルが溶接されたフレームに取り付けられます。 スラットとフレームの平面を水平にするために、消防ホースがスラットとベースの間に配置されます。
クレーンはサブフレームに設置されており、サブフレームには以下が含まれます。
- ビーム;
- 矢印;
- 支柱。
- 特別な脚立。
設置は専用の脚立を使用して固定します。 こんな感じで脚立にスペーサーを入れる必要があります。
最初に影響を受ける 一般的な問題、 それから 仕様結果、詳細、そして最後に組み立てプロセスそのものです。
一般的にも一般的にも
このデバイス全体を作成するのに問題はありません。 操作アームが割り当てられたタスクを実行できるように、物理的な観点から実装するのは非常に困難な可能性を徹底的に検討する必要があります。
結果の技術的特徴
長さ/高さ/幅パラメータがそれぞれ 228/380/160 ミリメートルのサンプルが考慮されます。 完成品の重さは約1kgとなります。 制御にはワイヤードリモコンを使用します。 経験のある方の場合、組み立て時間の目安は6～8時間程度です。 それが存在しない場合、マニピュレーター アームを組み立てるのに数日、数週間、場合によっては数か月かかる場合もあります。 このような場合は、自分の利益のためだけに自分の手で行うべきです。 コンポーネントを移動するには、整流子モーターが使用されます。 十分な努力をすれば、360度回転する装置を作ることができます。 また、作業を容易にするために、はんだごてやはんだなどの標準的なツールに加えて、次のものを用意しておく必要があります。
- ロングノーズペンチ。
- サイドカッター。
- プラスドライバー。
- 単1形電池4本。
リモコンはボタンとマイクロコントローラーを使用して実装できます。 必要に応じてリモートで実行します 無線制御マニピュレーターのハンドにもアクション制御要素が必要になります。 追加として、回路を安定させてそれを介して送信するデバイス (コンデンサ、抵抗、トランジスタ) のみが必要になります。 適切な瞬間必要な値の時間電流。
小さな部品
回転数を調整するには、アダプターホイールを使用できます。 マニピュレーターの手の動きをスムーズにします。
ワイヤーが動きを複雑にしないようにすることも必要です。 構造物の内部にそれらを配置するのが最適です。 すべてを外部から行うことができます。このアプローチでは時間を節約できますが、個々のコンポーネントまたはデバイス全体の移動が困難になる可能性があります。 さて、マニピュレーターを作成するにはどうすればよいでしょうか?
アセンブリ全般
それでは、マニピュレーター アームの作成に直接進みましょう。 基礎から始めましょう。 デバイスが全方向に回転できることを確認する必要があります。 英断それは単一のモーターによって回転駆動されるディスクプラットフォーム上に配置されます。 両方向に回転できるようにするには、次の 2 つのオプションがあります。
- エンジンを2基搭載。 それぞれが特定の方向に向かう責任を負います。 一方が働いているとき、もう一方は休んでいます。
- 両方向に回転させることができる回路を備えたモーターを 1 つ取り付けます。
提案されたオプションのどれを選択するかは、完全にあなた次第です。 次に本体構造を作ります。 快適な作業には2つの「関節」が必要です。 プラットフォームに取り付けられている場合は、かがむことができる必要があります 異なる側面、これはベースにあるエンジンの助けを借りて解決されます。 グリップの一部を座標系の水平線と垂直線に沿って移動できるように、別の 1 つまたは 2 つを肘の曲がり部分に配置する必要があります。 次に、取得したい場合は、 最大限の可能性、手首の代わりに別のモーターを取り付けることができます。 次は最も必要なもので、これなしでは手を操作することは不可能です。 キャプチャデバイス自体を自分の手で作成する必要があります。 ここには多くの実装オプションがあります。 最も人気のある 2 つについてヒントを与えることができます。
- 使用する指は 2 本だけで、掴む対象物を同時に圧縮したり緩めたりします。 これは最も単純な実装ですが、通常は大きな負荷容量を誇ることができません。
- 人間の手のプロトタイプが作成されます。 ここでは、1 つのモーターをすべての指に使用でき、その助けを借りて曲げ/伸ばしが実行されます。 ただし、設計をより複雑にすることもできます。 したがって、各フィンガーにモーターを接続して、それらを個別に制御できます。
次に、個々のエンジンとその動作のペースに影響を与えるリモコンを作成する必要があります。 そして、自分で作ったロボットマニピュレーターを使って実験を始めることができます。
結果の考えられる概略図
提供します 十分な機会創造的なアイデアのために。 したがって、同様の目的で独自のデバイスを作成するための基礎として使用できる実装をいくつか紹介します。
提示されたマニピュレータ回路はどれも改善することができます。
結論
ロボット工学で重要なことは、機能の向上には事実上制限がないということです。 したがって、希望があれば、本物の芸術作品を作成することは難しくありません。 さらなる改善の可能性について言えば、クレーンについて言及する価値があります。 このようなデバイスを自分の手で作ることは難しくありませんが、同時に子供たちに創造的な仕事、科学、デザインを教えることができます。 そして、これは今度は彼らの生活にプラスの影響を与える可能性があります。 将来の生活。 クレーンを自分の手で作るのは難しいでしょうか？ これは一見したように見えるほど問題ではありません。 追加の利用可能性を考慮する価値はありますか? 小さな部品ケーブルとそれが回転する車輪のようなものです。
こんにちは、ギクタイムズです！
uFactory の uArm プロジェクトは 2 年以上前に Kickstarter で資金を調達しました。 彼らは最初からそうなると言ってた プロジェクトを開く、しかしキャンペーン終了直後、彼らはソースコードの公開を急ぐことはありませんでした。 図面通りにプレキシガラスをカットするだけで終わりだったのですが、資料がなく、当分先もその気配がなかったので、写真からデザインをやり直しました。
私のロボットアームは次のようになります。
2 年間かけてゆっくりと作業し、なんとか 4 つのバージョンを作成し、かなり多くの経験を積みました。 カットの下に、プロジェクトの説明、履歴、およびすべてのプロジェクト ファイルが表示されます。
試行錯誤
図面の作成に取り組み始めたとき、uArm を繰り返すだけでなく、改善したいと思いました。 私の状況では、ベアリングなしでも十分に可能であるように思えました。 また、電子機器がマニピュレーター全体と一緒に回転するという事実も気に入らなかったので、ヒンジの下部のデザインを簡素化したいと考えていました。 さらに、私はすぐに彼をもう少し小さく描き始めました。そのような 入力パラメータ最初のバージョンを描きました。 残念ながら、そのバージョンのマニピュレーターの写真はありません（1990 年に製造されました）。 黄色）。 その中での間違いは単に壮大なものでした。 まず組み立てがほぼ不可能でした。 原則として、マニピュレーターを作成する前に描いたメカニズムは非常に単純で、組み立てプロセスについて考える必要はありませんでした。 それでも組み立てて始動させてみると、手がほとんど動きません！ すべての部品がネジを中心に回転しており、遊びが少なくなるように締めると、彼女は動くことができませんでした。 動くように緩めると信じられない遊びが現れた。 その結果、コンセプトは3日も存続しませんでした。 そして彼はマニピュレーターの 2 番目のバージョンの開発に取り組み始めました。
赤はすでに仕事にぴったりでした。 正常に組み立てられ、注油すれば動くようになりました。 ソフトウェアをテストすることはできましたが、それでもベアリングの欠如とさまざまな推力での大きな損失により、非常に弱くなってしまいました。
それから私はしばらくそのプロジェクトの作業を放棄しましたが、すぐにそれを実現させることに決めました。 私は、より強力で人気のあるサーボを使用し、サイズを大きくし、ベアリングを追加することにしました。 さらに、一度にすべてを完璧にやろうとしないことに決めました。 図面をスケッチしました 素早い手、美しい接続を描画せずに、からの切断を注文しました。 透明なプレキシガラス。 結果として得られたマニピュレーターを使用して、組み立てプロセスをデバッグし、追加の強化が必要な領域を特定し、ベアリングの使用方法を学ぶことができました。
透明マニピュレーターを楽しんだ後、最終的な白バージョンを描き始めました。 これで、すべてのメカニズムが完全にデバッグされ、私に合っており、この設計では他に何も変更したくないと言えるようになりました。
uArm プロジェクトに根本的に新しいものを何ももたらすことができなかったことを残念に思います。 私が最終バージョンを描き始めた頃には、彼らはすでに GrabCad 上で 3D モデルを展開していました。 その結果、クローを少し簡素化し、便利な形式でファイルを準備し、非常にシンプルで標準的なコンポーネントを使用しました。
マニピュレータの特長
uArmが登場する前は、 デスクトップマニピュレータこのクラスの生徒たちはとても悲しそうでした。 彼らは電子機器をまったく持っていないか、抵抗器を使って何らかの制御を行っているか、独自のソフトウェアを持っていたかのいずれかでした。 第二に、通常は平行ヒンジのシステムがなく、操作中にグリップ自体の位置が変わりました。 私のマニピュレーターの利点をすべて集めると、かなり長いリストが得られます。- 強力で重いモーターをマニピュレーターのベースに配置し、グリッパーをベースに対して平行または垂直に保持できるロッドのシステム
- 簡単に購入したり、プレキシガラスから切り出したりできる、シンプルなコンポーネントのセット
- マニピュレーターのほぼすべてのコンポーネントにベアリングが使用されている
- 組み立てが簡単です。 それは本当であることが判明した 骨の折れる作業。 特にベースの組み立ては考えるのが大変でした
- グリップ位置を90度変更可能
- オープンソースとドキュメント。 すべてがアクセス可能な形式で準備されています。 3D モデル、カッティング ファイル、材料リスト、電子機器、ソフトウェアのダウンロード リンクを提供します。
- Arduino互換。 Arduino を中傷する人はたくさんいますが、これは読者を広げるチャンスだと信じています。 プロフェッショナルはソフトウェアを C で簡単に作成できます。これは Atmel の通常のコントローラーです。
力学
組み立てるには、厚さ 5 mm のプレキシガラスからパーツを切り出す必要があります。
これらの部品をすべてカットするのに約 10 ドル請求されました。
ベースは大きなベアリングに取り付けられています。
特に組み立てプロセスの観点からベースを考えるのは大変でしたが、uArm のエンジニアに常に注意を払いました。 ロッカーは直径 6 mm のピンに取り付けられています。 私の肘掛けはU字型のホルダーに固定されていますが、uFactoryの場合はL字型のホルダーに固定されていることに注意してください。 何が違うのか説明するのは難しいですが、私の方が上手くできたと思います。
グリップは別組み立てとなります。 軸を中心に回転できます。 爪自体はモーターシャフトに直接取り付けられています。
記事の最後に、写真付きの超詳細な組み立て説明書へのリンクを記載します。 必要なものがすべて手元にあれば、自信を持って数時間ですべてを組み立てることができます。 3Dモデルも用意しました 無料プログラムスケッチアップ。 ダウンロードして再生し、何がどのように組み立てられたかを確認できます。
エレクトロニクス
手を動かすには、5 つのサーボを Arduino に接続し、そこに電力を供給するだけです。 良い情報源。 uArm はある種のモーターを使用します フィードバック。 グリッパーを制御するために、3 つの通常の MG995 モーターと 2 つの小型金属ギアモーターを取り付けました。ここでの私の物語は、以前のプロジェクトと密接に絡み合っています。 私は少し前から始めて、これらの目的のために独自のArduino互換ボードを準備しました。 一方、ある日、ボードを安く作る機会がありました（これも同じことです）。 結局、私が独自の Arduino 互換ボードと特殊なシールドを使用してマニピュレーターを制御することですべてが終わりました。
この盾は実際には非常に単純です。 4 つの可変抵抗器、2 つのボタン、5 つのサーボ コネクタ、および電源コネクタがあります。 これはデバッグの観点から非常に便利です。 テスト スケッチをアップロードし、制御用のマクロなどを記録できます。 記事の最後に基板ファイルをダウンロードするためのリンクも記載しますが、これは金属化された穴を備えた製造用に用意されているため、家庭での製造にはほとんど役に立ちません。
プログラミング
最も興味深いのは、コンピュータからマニピュレータを制御することです。 uArm には、マニピュレータを制御するための便利なアプリケーションと、マニピュレータを操作するためのプロトコルが用意されています。 コンピュータは 11 バイトを COM ポートに送信します。 最初の信号は常に 0xFF、2 番目の信号は 0xAA、残りの信号の一部はサーボ用の信号です。 次に、これらのデータは正規化され、処理のためにエンジンに送信されます。 私のサーボはデジタル入出力 9 ～ 12 に接続されていますが、これは簡単に変更できます。uArm のターミナル プログラムを使用すると、マウスを制御するときに 5 つのパラメータを変更できます。 マウスがサーフェス上で移動すると、XY 平面内のマニピュレータの位置が変化します。 ホイールを回転させると高さが変わります。 LMB/RMB - 爪を圧縮/圧縮解除します。 RMB + ホイール - グリップを回転させます。 実はとても便利なのです。 必要に応じて、同じプロトコルを使用してマニピュレータと通信するターミナル ソフトウェアを作成できます。
ここではスケッチを提供しません。記事の最後からダウンロードできます。
