家建設資材トラックへのマニピュレーターの取り付けを自分で行う。ガゼルに自家製マニピュレーターを取り付ける方法

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トラックへのマニピュレーターの取り付けを自分で行う。ガゼルに自家製マニピュレーターを取り付ける方法

最初に影響を受ける一般的な問題、それから仕様結果、詳細、そして最後に組み立てプロセスそのものです。

一般的にも一般的にも

このデバイス全体を作成するのに問題はありません。操作アームが割り当てられたタスクを実行できるように、物理的な観点から実装するのは非常に困難な可能性を徹底的に検討する必要があります。

結果の技術的特徴

長さ/高さ/幅パラメータがそれぞれ 228/380/160 ミリメートルのサンプルが考慮されます。完成品の重さは約1kgとなります。制御にはワイヤードリモコンを使用します。経験のある方の場合、組み立て時間の目安は6～8時間程度です。それが存在しない場合、マニピュレーターアームを組み立てるのに数日、数週間、場合によっては数か月かかる場合もあります。このような場合は、自分の利益のためだけに自分の手で行うべきです。コンポーネントを移動するには、整流子モーターが使用されます。十分な努力をすれば、360度回転する装置を作ることができます。また、作業を容易にするために、はんだごてやはんだなどの標準的なツールに加えて、次のものを用意しておく必要があります。

ロングノーズペンチ。
サイドカッター。
プラスドライバー。
単1形電池4本。

リモコンリモコンボタンとマイクロコントローラーを使用して実装できます。必要に応じてリモートで実行します無線制御マニピュレーターのハンドにもアクション制御要素が必要になります。追加として、回路を安定させてそれを介して送信するデバイス (コンデンサ、抵抗、トランジスタ) のみが必要になります。適切な瞬間必要な値の時間電流。

小さな部品

回転数を調整するには、アダプターホイールを使用できます。マニピュレーターの手の動きをスムーズにします。

ワイヤーが動きを複雑にしないようにすることも必要です。構造物の内部にそれらを配置するのが最適です。すべてを外部から行うことができます。このアプローチでは時間を節約できますが、個々のコンポーネントまたはデバイス全体の移動が困難になる可能性があります。さて、マニピュレーターを作成するにはどうすればよいでしょうか?

アセンブリ全般

それでは、マニピュレーターアームの作成に直接進みましょう。基礎から始めましょう。デバイスが全方向に回転できることを確認する必要があります。英断それは単一のモーターによって回転駆動されるディスクプラットフォーム上に配置されます。両方向に回転できるようにするには、次の 2 つのオプションがあります。

エンジンを2基搭載。それぞれが特定の方向に向かう責任を負います。一方が働いているとき、もう一方は休んでいます。
両方向に回転させることができる回路を備えたモーターを 1 つ取り付けます。

提案されたオプションのどれを選択するかは、完全にあなた次第です。次に本体構造を作ります。快適な作業には2つの「関節」が必要です。プラットフォームに取り付けられている場合は、かがむことができる必要があります異なる側面、これはベースにあるエンジンの助けを借りて解決されます。グリップの一部を座標系の水平線と垂直線に沿って移動できるように、別の 1 つまたは 2 つを肘の曲がり部分に配置する必要があります。次に、取得したい場合は、最大限の可能性、手首の代わりに別のモーターを取り付けることができます。次は最も必要なもので、これなしでは手を操作することは不可能です。キャプチャデバイス自体を自分の手で作成する必要があります。ここには多くの実装オプションがあります。最も人気のある 2 つについてヒントを与えることができます。

使用する指は 2 本だけで、掴む対象物を同時に圧縮したり緩めたりします。これは最も単純な実装ですが、通常は大きな負荷容量を誇ることができません。
人間の手のプロトタイプが作成されます。ここでは、1 つのモーターをすべての指に使用でき、その助けを借りて曲げ/伸ばしが実行されます。ただし、設計をより複雑にすることもできます。したがって、各フィンガーにモーターを接続して、それらを個別に制御できます。

次に、個々のエンジンとその動作のペースに影響を与えるリモコンを作成する必要があります。そして、自分で作ったロボットマニピュレーターを使って実験を始めることができます。

結果の考えられる概略図

提供します十分な機会創造的なアイデアのために。したがって、同様の目的で独自のデバイスを作成するための基礎として使用できる実装をいくつか紹介します。

提示されたマニピュレータ回路はどれも改善することができます。

結論

ロボット工学で重要なことは、機能の向上には事実上制限がないということです。したがって、希望があれば、本物の芸術作品を作成することは難しくありません。さらなる改善の可能性について言えば、クレーンについて言及する価値があります。このようなデバイスを自分の手で作ることは難しくありませんが、同時に子供たちに創造的な仕事、科学、デザインを教えることができます。そして、これは今度は彼らの生活にプラスの影響を与える可能性があります。将来の生活。クレーンを自分の手で作るのは難しいでしょうか？これは一見したように見えるほど問題ではありません。追加の利用可能性を考慮する価値はありますか? 小さな部品ケーブルとそれが回転する車輪のようなものです。

ローダークレーンは、移動プラットフォームに取り付けられる動力ユニットです。彼女は持ち上げて運ぶ重い荷物短期間で。 このような装置を自分で作成して設置することもできます手作りの蛇口トラックの後部に。

自分で作って取り付ける方法

トラッククレーンは自分で設置することもできます。にインストールされます車両。これを行うには、シャーシからボディを取り外してサブフレームを交換する必要があります。工場出荷時の設計は弱く、割れてしまう可能性があります。クレーン装置をフレームに直接取り付けることは禁止されているため、サブフレームは自分で作成する必要があります。

外側（18 mm）チャンネルと内側チャンネルから溶接できます。板はフレームの形状に沿うように曲げられます。小さいレールは大きいチャネルに挿入されて長方形を形成します。既製のチャネルが溶接されたフレームに取り付けられます。スラットとフレームの平面を水平にするために、消防ホースがスラットとベースの間に配置されます。

クレーンはサブフレームに設置されており、サブフレームには以下が含まれます。

ビーム;
矢印;
支柱。
特別な脚立。

設置は専用の脚立を使用して固定します。こんな感じで脚立にスペーサーを入れる必要があります。

時々 DIY 油圧マニピュレーターの取り付け顧客からはお金の節約だと考えられています。しかし、これは必ずしも正当化されるわけではありません。
に従って実行しなければならない技術的規制関税同盟「車両の安全について」

CMU のインストール前。

車両の改造のために交通警察に申請書を記入して登録します。

重要！ KMU のインストールは、そのような作業を実行する権利を証明する適合証明書を取得した組織によってのみ実行できます。

それ以外の場合は、車両の設計変更に関する結論を出す権限を与えられた機関のツール、作業場、技術の認証を受ける必要があります。

注意。車両の設計を変更するためのすべての行為 (コントロールユニットの取り付け) は、車両の所有者のみに許可されています。それらの。車は登録されている必要があり、所有者の欄に変更を希望する人（この場合は CMU の取り付け）を指定する必要があります。したがって、クレーン設置には貨物税関申告書（青いシールが貼られた税関申告書の原本）が必要です。税関での手続きが必要となりますので、車の所有者と売買契約を結ぶ必要があります。

車体解体.

原則として、この段階では問題は発生しませんが、ほとんどの場合、腐食プロセスによりネジが緩まず単に切断されるため、新しい脚立のコストを事前に予測する必要があります。また、胴体上の翼の変形を避けるために、設置後に胴体を設置するための技術的サポート（胴体用ラック4個、高さ約800 mm）が必要です。そうでない場合は、後者を事前に解体する必要があります。吊り上げ機構としては、通常吊り上げ能力3トンまでのクレーンマニピュレータを発注するか、その他の吊り上げ機構（クレーン、ビームクレーン、ホイスト等）を使用します。

ポンプの選択。ポンプの取り付け。 PTO（パワーテイクオフ）の取り付け。

ポンプの選択段階。ポンプはどのようなメーカー（国産、輸入品）でも、またどのような設計（ギア、アキシャルピストン、ロータリーピストンなど）でも構いません。注意！ポンプはクレーンマニピュレーターユニットの特定のブランドやモデル (例: KMU TADANO、UNIK) に関連付けられておらず、まったく何でも使用できます。メーカーはクレーン設置の目的を事前に知ることができません。例: CMU は、据え置きでも、電気ポンプステーションからの駆動でも使用できます。 . ポンプは油圧ユニットの油圧システムの要件を満たし、対応する車両の PTO に搭載されている必要があります。 . あらゆる油圧機器 (この場合はクレーン設備) の場合、ポンプは必要な圧力 (atm、bar、または MPa で表示) と機器の必要な性能に基づいて選択されます。すべてのデータは次のように表示されます。技術文書機器 (KMU) に表示されるか、主要な機器販売代理店の銘板にあるデータによってナビゲートすることができます。原則として、すべてのクレーン設置では圧力範囲は 180 ～ 220 atm ですが、例外がある場合があります。したがって、NSh シリーズの家庭用ポンプ (型式指定 NSh 32-3L の第 3 シリーズの NSh ポンプ) は、家庭用ポンプの設置が根本的に間違っています。作動圧力 160気圧以下!!! 限界で動作するため、クレーンの設置に必要な速度と荷重特性が得られません。 CMU 油圧システムの負荷容量は圧力に直接依存します。さらに遠く。性能の点では、ポンプはシステムの油圧コンポーネントの容量に基づいて選択されます (CMU メーカーからのデータがない場合)。アクチュエータの速度はポンプの性能によって異なります。ここで、最終的なポンプ性能を計算する際には、ポンプ容積（cm 3 ）とエンジン回転数を考慮する必要があります。ディーゼルエンジンとガソリンエンジンでは動作速度が異なることに注意してください。

重要！ PTO出力軸の回転方向に応じてポンプの回転方向を考慮してください！

ポンプ設置、PTO.

ギアボックスからオイルを排出し（その後、オイルを補充することを忘れないでください）、ギアボックスの PTO の下にあるテクノロジープラグを取り外し、パワーテイクオフ（PTO）を取り付けます。PTO とギアボックスシール (ポンプと PTO の間で同じ) は、PTO のバージョンに応じてポンプまたはカルダンを直接取り付けます。圧力フィッティングと吸引ホースの下のフィッティングを事前にポンプにねじ込んでおくとより便利です。シールを忘れないでください。カルダンを介してポンプを取り付ける場合、ポンプを選択する際は、ポンプ出力軸ベアリングの設計に注意してください。ポンプがカルダンを介して取り付けられていない場合、 ベアリングによる追加サポート青銅ブッシュを使用したポンプの取り付けは避けてください。

注記。 PTO を選択するときは、アクティベーション方法に注意してください。 PTO は、空気圧式および機械式の作動によって製造されます。最初のケースでは、FEM を機械の空気圧システムに接続するだけでなく、電磁弁 (EMV) を取り付けてキャビン内の FEM 制御ボタンを介して接続する必要があります。 2 番目のケースでは、車室の床に穴を開け、そこから PTO 制御ケーブルを車室内に挿入します。

設置のこの段階では、エアレシーバー、燃料タンク、工具箱、およびバッテリー (必要な場合) を移動する必要があります。 CMU に折りたたみ脚がある場合 (輸送位置では、脚は垂直上向きに取り付けられ、格納されます)、何も運ぶ必要はありません。この設計オプションは通常、ヨーロッパ製の CMU にあります。

CMU をフレームに取り付ける.

の上この段階では CMU をフレーム上に「投げ」、フレーム上の補強箇所にマークを付け、サブフレームの設計を計算し、CMU のベースとキャビン、CMU とボディの間の技術的な距離を提供する必要があります。 CMU のベースの下のサブフレームの高さを計算します (軸を中心に CMU が自由に回転できるようにキャビンの高さを考慮します)。頂点交通違反を避けるために、設置物全体の高さを低くする必要があります。

サブフレームの製作です。 CMU の取り付けポイントのフレームを補強します。フレームの延長。胴体短縮。ボディのリアウイングを移設。

サブフレームを作る.

現在、サブフレームの製造には主に 2 つのオプションがあります。1 つは CMU のベースの直下に短いサブフレームを製造する方法、もう 1 つは CMU のベースとボディの下に 1 つの長いサブフレームを製造する方法です。曲げプロファイルを使用して車のフレームを直接強化するオプションもあります。これらはすべて同じ目的を持っています - 機械のフレームにかかる CMU の重量の負荷を均等に分散し、吊り上げ作業中のフレームの変形 (ねじれ) を排除します。 CMUの作品。これらの方法はいずれもフレームの絶対的な安全を保証するものではありません。誰もが独自の長所と短所を持っています。基本的なルールは、動作中に機械に過負荷をかけないこと、制限速度を遵守すること（静かであるほど良い）、滑らかな道路を移動するように努め、適時に CMU 取り付けスタッドを締めること、およびフレームの状態を監視することです。

フレーム補強。 CMU のベースが取り付けられている場所では、取り付けスタッドフレームの破損を防ぐためにフレームを補強することができます。

Gazelle トラックのシャーシに取り付けられるクレーンのオプションが多数登場すると、これらの車両の所有者は、この移動式クレーンを車両に取り付ける方法を考え始めました。 結局のところ、最終的には最も人気のある特別な装備を入手できます。 1トンから11トンまでの耐荷重があります。

CMU を車のフレームに取り付けるための基礎となるのがサブフレームです。自分で行う必要があります。マニピュレータをフレームに直接取り付けることは禁止されています。

まず車体を後ろに移動する必要があります。これにより、キャビン後方にトラッククレーンを設置するための空きスペースが生まれます。 最善の決断– サブフレームを変更する必要があるため、シャーシからボディを完全に取り外します。これを行う必要があるのは、次の 2 つの理由からです。

薄い金属でできているため、工場での設計が弱すぎて割れてしまう可能性があります。
標準の Gazelle はホイールベースが短すぎるため、CMU を取り付けるにはホイールベースを長くする必要があります。

クレーン設置の設置

サブフレームは外側 (18 mm) チャンネルと内側 (16 mm) チャンネルから溶接できます。これを行う前に、フレームの形状に沿うように板を曲げます。 小さいレールを大きいチャネルに挿入すると、長方形が形成されます。次に、構造を全長に沿って溶接します。サブフレームの長さ – クレーンブーム下 + 本体サイズ 70 ～ 980 cm。本体を固定した後、必要な部分をカットします。このようにして位置を調整できます。
脚立を使用して、準備したチャンネルをフレームに取り付けます。それらとベースの間に消防ホースを置きます。板とフレームの平面を合わせるために必要です。蛇口の下のサブフレームがしっかりしていることを確認するために、コーナーの一部を使用してチャネルを溶接します。それをベースのクロスメンバーの上に溶接して、それにチャネルをボルトで固定できるようにします。
. 専用脚立が付属します。蛇口を固定するために使用します。脚立には必ず専用スペーサーを入れてください。
スペーサーは次のようにして作成できます。脚立の断面より少し大きい直径のパイプを用意します。パイプの長さはフレームの高さの半分にする必要があります。厚さ7～10mmの長方形の板を切ります。セグメントの小さい側のサイズは 7 ～ 9 cm、大きい側はフレーム内の高さにぴったりと収まる必要があります。パイプを真ん中のプレートに溶接します。次に脚立をしっかり締めます。
マニピュレーターがベースに沿って動かないように、4x4 または 5x5 cm の角を前後から垂直にサブフレームに溶接します。
これでガゼルに本体を取り付けることができます。同時に、車体とトラッククレーンの間に15〜20センチメートルの隙間を残してください。ボディクロスメンバーをボルトで固定します。
蛇口が取り付けられています。残っているのは油圧ポンプを接続することだけであり、マニピュレーターの助けを借りて動作します。

平床トラックの所有者の多くは、一般に「自分で積み、自分で運転する」と呼ばれる、トラックのシャーシに設置されたクレーンマニピュレータとの競争の出現により、クレーン設備の設置を検討し始めました。ブームまたは CMU と呼ばれる）を車両に搭載し、その結果、最も人気のある特別な装備が得られます。現在開催中ロシア市場日本製の 1 トンから 10 トンまでの吊り上げ能力を備えたブームの販売オファーは数多くあります。韓国。この記事では、CMU の選択の問題については触れませんが、平台トラックのフレームへの CMU の設置について検討します。多くの企業がこの作業を行うことを申し出ています。本日、2012 年 3 月 27 日のカザン市におけるこのようなサービスの価格は、ブームの耐荷重と選択したシャーシに応じて 6 万ルーブルから 10 万ルーブルの範囲です。注文の実行には 3 ～ 4 週間かかります。時間とお金を節約し、自分でトラックのシャーシにマニピュレータークレーンを取り付ける方法を教えてください。

車両には、ロシア連邦で最も一般的なトラック、KAMAZ ブランドを選択します。これに韓国製マニピュレーターKANGLIM KS1256G-II（最大積載量6.5トン、ブーム半径19メートル）を搭載します。設置重量3.5トン。

ユニットをフレームに取り付ける基礎となるサブフレームを製作します！マニピュレーターをフレームに直接取り付けると、フレームがすぐに割れてしまいますので、厳禁です。

最初のステージ。 キャブ後方に必要な空きスペースを作るために車体を後方に移動する必要があります。 CMUの設置。サブフレームを交換する必要があるため、ボディをシャーシから完全に取り外した方が良いでしょう。この置き換えは、次の 2 つのニーズによるものです。

それは弱すぎます - 薄い金属の正方形でできています。
クレーン設備を取り付けるので長さは長くなります。

ブームを共通のサブフレーム (本体と取り付け) に取り付ける必要があるのは、ワークゾーンこれは車のボディと、運転台の後ろのトラックの側面のスペースです。つまり、荷物を積載したクレーンユニットの重心はフレームの中心に近くなり、クレーン設置用のサブフレームが本体サブフレームから分離されている場合、ブームサブフレームの先端のフレームは、曲がる可能性があります。つまり、分離されたサブフレームを使用したフレーム上のマニピュレーターの圧力領域は、結合されたものよりも数倍小さくなります。

2つの18 mmチャンネルからサブフレームを溶接します。（外側）および16 mm。（インテリア）。これはまさに写真で見ることができるものです。

溶接する前に、フレームの平面に沿うようにチャンネルを曲げる必要があります。これは、フレームが真っ直ぐではなく、マニピュレーターが上に配置されるギアボックスが取り付けられる位置で拡張するためです。長方形が形成されるように小さいチャネルを大きいチャネルに挿入し、全長に沿って小さなセクションに分けて溶接します。自動マニピュレータは常に適切な質量を持つ CMU とともに移動するため、ブーム設置場所の溶接シームは連続的 (中断されていない) である必要があります。サブフレームの長さ（ブーム下70〜90cm+本体の長さ）はすぐにカットできますが、本体を取り付けた後に切断することをお勧めします（これにより、位置を調整できます）。ボディが大きければ大きいほど、ボディを短くしないことをお勧めします。他の種類物品を輸送することができます。ボディは元の位置に対して 70 ～ 90 cm 後方に移動するだけで、強力なサブフレームを使用しているため破損することはありません。ロードトレインの全長が 12 メートルを超えないことが重要です。

第二段階。 チャンネルとフレームの間に消防ホースを置きながら、脚立を使用して溶接されたチャンネルをフレームに固定します。これは次の図でわかります。

写真は本体を取り付けた状態です。しかし、これは最後の段階でのみ起こります。

フレームとチャンネルの平面は完全に水平ではないため、これらの平面を水平にするために消防ホースが必要です。使用される脚立は、カムスキー工場で車体をフレームに取り付けるために使用される標準的な脚立です。サブフレームを一体構造にするために、溶接を使用して溶接されたチャネルをチャネルのカットに接続します。ボルト接続を使用してこのチャネルをクロスメンバーにボルトで固定できるように、フレームのクロスメンバーの上にチャネルの一部を溶接します。ギアボックスの後のトラック後部には少なくとも 2 つのクロスメンバーがあるため、上記の接続を少なくとも 2 つ行います。このような接続が多ければ多いほど、サブフレームがフレームに強く取り付けられます。

第三段階。 マニピュレーターをキャビン後方のサブフレームに取り付けます。ブームには特別な脚立が含まれており、それを使用してサブフレームを介してフレームに設置物を取り付けます。脚立には専用のスペーサーを入れることが重要です。まさに写真に示されているものです。

作り方は？パイプの一部を取ります内径脚立の直径より少し大きい程度。パイプの長さはフレームの高さの半分程度にしてください。厚い板（厚さ7〜10mm）を、小さい辺が約8〜9cm、大きい辺がフレームの高さ内にぴったり収まるように長方形に切り取ります。カットしたパイプを中央のプレートに溶接していきます。上記のスペーサーが取り付けられていない場合、マニピュレーター脚立を締め付けるとフレームの水平面が曲がり、フレームが弱くなります。その結果、断面は U 字型ではなく長方形になり、より強度が高くなります。次に脚立を強い力で締めますが、トラックを使用してからしばらくしてから締める必要があります。

第四段階。 CMU がフレームに沿って移動するのを防ぐために、マニピュレーターの前後のコーナー (「4 つ」または「5 つ」) をサブフレームにフレームに垂直に溶接します。これ追加措置固定。

第五段階。 ボディとサブフレームの間に15〜20cmの隙間を残して取り付けます。クレーンの設置そして体の始まり。ボディクロスメンバーを締結しますボルト接続メーカーが以前に取り付けたのと同じ方法でサブフレームに取り付けます。

これで設置は完了です。あとは、クレーンマニピュレータのすべての動作を担う油圧ポンプを接続するだけです。この問題については次の記事で検討します。